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申请/专利权人：深圳一清创新科技有限公司

摘要：本发明涉及无人驾驶技术相关领域，具体涉及一种关键点图建图方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标道路的离散高精地图；获取车道中心线的起点、终点和切车道通行性变化点对应的第一点；获取起点、终点和第一点对应的切车道点；获取关键点的属性信息和关键点间的连接关系并生成关键点图。本发明实施例提供的关键点图建图方法通过建立打点地图来定义道路上关键点的位置信息、方向信息和连接关系等信息，简洁明了的表示各种自动驾驶任务中无人驾驶车辆在道路行驶时所需要的信息。

主权项：1.一种关键点图建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标道路的离散高精地图，所述高精地图包括用于表示车道边缘线和车道中心线的离散点；基于所述高精离散地图获取所述车道中心线的起点、终点和切车道通行性变化点，并根据所述切车道通行性变化点获取对应的第一点，其中，所述切车道通行性变化点为所述车道的车道中心线上切车道通行性发生改变处的点，所述第一点为所述通行性变化点逆行驶方向移动半个切车道距离得到的点；基于所述起点、所述终点和所述第一点，结合行驶方向，依次向左侧车道取切车道点，且基于所述起点、所述终点和所述第一点依次向右侧车道取所述切车道点，以获得所述切车道点；将所述起点、所述终点、所述第一点和所述切车道点记为关键点，获取所述关键点的属性信息，并基于所述关键点的属性信息确定相邻所述关键点间的连接关系，其中，所述属性信息包括所述关键点对应道路的道路信息和所述关键点的方向信息；基于所述关键点和所述连接关系生成关键点图；其中，所述基于所述高精离散地图获取所述车道中心线对应的切车道通行性变化点包括：基于所述高精离散地图获取可行驶车道对应车道中心线上的离散点；依次判断所述离散点是否允许向相邻车道取切车道点，以判断所述离散点是否为切车道通行性变化点，包括：判断所述离散点是否允许向左侧车道取切车道点，若当前所述离散点允许通过当前车道左切车道，且下一个所述离散点不允许通过当前车道左切车道，或者，当前所述离散点允许通过当前车道左切车道，且上一个所述离散点不允许通过当前车道左切车道，则确定当前所述离散点为切车道通行性变化点；判断所述离散点是否允许向右侧车道取切车道点，若当前所述离散点允许通过当前车道右切车道，且下一个所述离散点不允许通过当前车道右切车道，或者，当前所述离散点允许通过当前车道右切车道，且上一个所述离散点不允许通过当前车道右切车道，则确定当前所述离散点为切车道通行性变化点。

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