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申请/专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司

摘要：本发明提供了一种动臂焊接生产线，包括对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和主服务器，以及RGV小车，还包括适应多种型号动臂的上料架和下料架，所述RGV小车上设置有用于托举动臂的动臂夹具，与所述RGV小车配合用于取走所述上料架上的动臂，将动臂输送至所述对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和下料架，所述下料架上方架设有桁架机械手，用于将所述下料架上的动臂抓取转运至转运小车。通过可以放置至少两种型号的上料架、缓存料架、下料架和转运小车，通用的RGV小车上的动臂夹具实现一条产线适应多种型号动臂生产，可以有效降低设备采购成本，能够在对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和人工补焊变位之间自动上下料，相配合实现自动化焊接。

主权项：1.一种动臂焊接生产线，包括对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站和主服务器，以及RGV小车，其特征在于：还包括适应多种型号动臂的上料架和下料架，所述RGV小车上设置有用于托举动臂的动臂夹具，与所述RGV小车配合用于取走所述上料架上的动臂，将动臂输送至所述对接焊机器人工作站、外焊机器人工作站、人工补焊工位和下料架，所述下料架上方架设有桁架机械手，用于将所述下料架上的动臂抓取转运至转运小车；所述上料架的前方设置有组对工装，所述组对工装和所述RGV小车轨道之间设置有用于将组对工装上的动臂吊运上料架上的第一起重机；所述上料架包括分立设置的第一底座和第二底座，所述第一底座上设置有一对第一定位块，用于固定住动臂的一端，所述第二底座上设置有一对第二定位块和一对第三定位块，两块所述第二定位块之间设置有对射传感器，两块所述第三定位块之间设置有对射传感器；所述RGV小车的子车上通过升降组件设置所述动臂夹具，用于托举动臂；所述RGV小车的轨道旁设有缓存料架；所述动臂夹具包括底板，所述底板上的前部和后部分别设置有支撑柱，所述底板上位于两根所述支撑柱之间设置有对中机构，所述对中机构包括用于驱动两个第一夹块实现相反方向运动的驱动件；两根所述支撑柱靠近所述底板外侧的位置上设置有到位传感器；用于检测是否已经托举到动臂；所述对接焊机器人工作站的变位机的两端设置有对射传感器和压力传感器，所述RGV小车的其中一段子车轨道延伸至所述变位机的两端之间，到位传感器、对射传感器和压力传感器与主服务器连接；所述转运小车的底盘上并排设置有多个动臂放置位，每个所述动臂放置位动臂长度方向的一端设置有定位件，每个所述动臂放置位动臂长度方向的另一端设置有两根定位件；所述转运小车的底盘的下表面设置有定位柱，所述定位柱直径由上至下逐渐缩小；按照以下方法使用：步骤S1：来料：将装有两种型号动臂的散件来料料框运送到第一起重机下的指定位置；步骤S2：人工组对：由人工将料框中的动臂散件通过第一起重机吊至对应的组对工装上，在组对工装上进行拼点，工件拼点完成后，通过第一起重机将拼点好的动臂吊至上料架作定位放置，两种不同型号的动臂通过第二定位块、第三定位块进行匹配，第二定位块、第三定位块里设有对射传感器，根据哪个对射传感器得到信号可以判断是哪种工件，对射传感器得到信号发送给主服务器；RGV小车的子车到上料架位置，升降组件带动动臂夹具上升，随着高度的升高支撑柱与动臂接触，将动臂托举到一定高度，动臂与支撑柱贴合时，会压到到位传感器，到位触感器被触发得到信号，检测是否已托举工件；然后对中机构的第一夹块将动臂抱紧，防止工件在运输过程中跑位和掉落；步骤S3：对接焊机器人工作站焊接：主服务器将信号分别发给对接焊接机器人工作站的PLC和RGV小车，RGV小车到上料架取工件，RGV小车通过其上的升降组件和动臂夹具配合自动上下料，并运送至对接焊机器人工作站，对接焊机器人工作站自动切换程序，通过多条件判断，确保焊接零件的准确性，否则自动报警；步骤S4：去引弧板及局部补焊：对接焊工作完成后，RGV小车收到信号，由RGV将工件转运至人工补焊工位进行去引弧板及局部补焊作业，补焊完后，人工通过控制按钮将信号发给主服务器，RGV小车收到信号后取料至外焊机器人工作站；期间如果有多余的动臂待人工作业则RGV小车将动臂转运至缓存料架暂存；步骤S5：外焊机器人工作站：主服务器将信号分别发给外焊机器人工作站的PLC和RGV小车，RGV小车将人工作业完成后的工件运送至外焊机器人工作站，机器人自动切换程序，焊接完成后再转运至下料架；步骤S6：下料架：RGV小车退出下料架后发出信号，主服务器将信号传输给桁架机械手，由桁架机械手将工件抓取至转运小车，定位件将动臂进行固定；为了保证桁架机械手能准确将动臂正确放置在转运小车上，在转运小车的底盘加装了定位柱，定位柱端面采用上大下小的结构；当AGV将转运小车运送至指定位置时，都会通过上大下小的结构自动找正，摆正好车身位置；转运小车满载两套工件后，由AGV小车将满载工件的转运小车运送至补焊、加工、交检、喷涂。

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