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申请/专利权人：南通大学
摘要：本申请公开了一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法，包括以下步骤：构建机械臂的动力模型；获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程；构建分数阶微分反馈的综合控制器；进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数；在开环控制下测试机械臂振动响应特性，分析振动频率特性；构建反馈控制器；基于截取反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器。本申请利用反馈控制实现低通滤波作用，从而进行减振。另一方面对分数阶反馈控制器截取有限长度，既兼顾了减振性能，降低成本。同时FFT算法用于分数阶反馈控制器实现，大大降低了计算量，提高了计算效率，降低了计算时延及反馈控制时延。
主权项：1.一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于机械臂动力学特性，构建所述机械臂的动力模型；基于所述动力模型，获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程；基于所述电机力矩变化方程，构建分数阶微分反馈的综合控制器；基于对所述综合控制器进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数；在开环控制下测试机械臂振动响应特性，分析在电机驱动力作用下机械臂的振动频率特性；基于所述机械臂的频率特性，构建反馈控制器；基于截取所述反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南通大学 一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法
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