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申请/专利权人：中车青岛四方车辆研究所有限公司

摘要：本发明提供一种机械手，包括：机械手本体，所述机械手本体内设置有空气通道；吸盘，所述吸盘与所述机械手本体相连接，所述吸盘与所述空气通道相连通；防吸附组件，所述防吸附组件包括：移动件，所述移动件与所述机械手本体相对滑动连接；限位件，所述限位件位于所述机械手上方，所述限位件与所述移动件相连接。本发明提供的机械手，对覆合片进行抓取时，能够破除多张覆合片之间的真空吸附，从而防止一次抓取多张覆合片的问题。本发明还提供一种锂电容插片机。

主权项：1.一种机械手，其特征在于，包括：机械手本体，所述机械手本体内设置有空气通道；吸盘，所述吸盘与所述机械手本体相连接，所述吸盘与所述空气通道相连通；防吸附组件，所述防吸附组件包括：移动件，所述移动件与所述机械手本体相对滑动连接；所述移动件为配重螺栓;所述吸盘连接于所述机械手本体靠近所述机械手本体中心处，所述防吸附组件位于所述吸盘外侧；抖动组件，所述抖动组件与所述机械手本体相连接；所述抖动组件包括底板、直线驱动件和第一连接件，直线驱动件与底板相连接，第一连接件通过第二连接件与底板相对连接，第二连接件中间设置有通孔，第一连接件穿过该通孔，第一连接件能够与第二连接件相对移动；第一连接件一端通过第三连接件与直线驱动件相连接，第一连接件另一端通过第四连接件与机械手本体相连接；直线驱动件驱动第三连接件作直线运动，第三连接件带动第一连接件在第二连接件的通孔中作直线运动，并通过第四连接件带动机械手本体产生抖动，使所抓取的覆合片与其余覆合片之间产生相对运动；所述抖动组件还包括弹性件，所述第一连接件通过所述弹性件与所述直线驱动件相连接；所述直线驱动件为电缸、气缸、液压缸，或者，为旋转电机与运动转换机构的组合；旋转组件，所述旋转组件与所述机械手本体相连接；所述旋转组件包括：回转驱动件，所述回转驱动件与所述第一连接件相连接；回转件，所述回转件与所述第一连接件相对转动连接，所述回转件一端与所述回转驱动件相连接，所述回转件另一端与所述机械手本体相连接。

全文数据：机械手及锂电容插片机技术领域本发明属于锂电容自动化加工设备领域，尤其涉及一种机械手及锂电容插片机。背景技术在锂电容自动化加工过程中，需要使用锂电容插片机将裁切好的覆合片送入卷绕设备，以便完成锂电容单体卷绕成型。锂电容插片机一般使用机械手对覆合片进行抓取和转移。在覆合片的抓取过程中，由于覆合片的厚度较小，通常会产生多张覆合片之间相互吸附，从而造成一次吸取多张覆合片的问题。发明内容针对机械手一次抓取多张覆合片的技术问题，本发明提供了一种机械手，对覆合片进行抓取时，能够破除多张覆合片之间的真空吸附，从而防止一次抓取多张覆合片的问题。为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机械手，包括：机械手本体，所述机械手本体内设置有空气通道；吸盘，所述吸盘与所述机械手本体相连接，所述吸盘与所述空气通道相连通；防吸附组件，所述防吸附组件包括：移动件，所述移动件与所述机械手本体相对滑动连接。进一步，限位件，所述限位件位于所述机械手本体的上方，所述限位件与所述移动件相连接。进一步，所述移动件为配重螺栓。进一步，所述吸盘连接于所述机械手本体靠近所述机械手本体中心处，所述防吸附组件位于所述吸盘外侧。进一步，还包括抖动组件，所述抖动组件与所述机械手本体相连接。进一步，所述抖动组件包括：底板；直线驱动件，所述直线驱动件与所述底板相连接；第一连接件，所述第一连接件与所述底板相对移动连接，所述第一连接件一端与所述直线驱动件相连接，所述第一连接件另一端与所述机械手本体相连接。进一步，所述抖动组件还包括弹性件，所述第一连接件通过所述弹性件与所述直线驱动件相连接。进一步，还包括旋转组件，所述旋转组件与所述机械手本体相连接。进一步，所述旋转组件包括：回转驱动件，所述回转驱动件与所述第一连接件相连接；回转件，所述回转件与所述第一连接件相对转动连接，所述回转件一端与所述回转驱动件相连接，所述回转件另一端与所述机械手本体相连接。一种锂电容插片机，包含上述任一项机械手。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1.本发明所提供的机械手，设置有防吸附组件，防吸附组件包括移动件和限位件，对覆合片进行吸附时，机械手本体压向覆合片，机械手本体上的吸盘对覆合片进行真空吸附，此时移动件相对机械手本体向上滑动，移动件的底部与覆合片相接触；移动覆合片时，向上移动机械手本体，覆合片跟随吸盘移动，此时移动件由于自身重力，与机械手本体相对向下滑动，移动件底端始终与覆合片接触，移动件向覆合片施加向下的力，使得覆合片产生轻微变形，从而使覆合片与另外一张覆合片之间产生缝隙，从而破除覆合片之间的真空吸附，避免了一次抓取多张覆合片的问题。2.本发明所提供的机械手，还包括抖动组件，抖动组件与机械手本体相连接，抓取覆合片时，抖动组件带动机械手本体进行抖动，使得已经吸附的覆合片与未吸附的覆合片之间产生相对运动，从而进一步保证只抓取一张覆合片，提高机械手的抓取精确性。附图说明图1为本实施例所提供的机械手的整体结构示意图；图2为图1中机械手的局部剖面视图。对附图标记进行具体说明：1、底板；2、机械手本体；3、吸盘；4、防吸附组件；41、连接件；42、移动件；43、限位件；5、抖动组件；51、直线驱动件；52、第一连接件；53、第二连接件；54、第三连接件；55、第四连接件；56、弹性件；6、旋转组件；61、支撑组件；62、回转驱动件；63、联轴器；64、回转件；65、轴承；66、第五连接件。具体实施方式下面将结合附图对本发明具体实施例中的技术方案进行详细、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明总的技术方案的部分具体实施方式，而非全部的实施方式。基于本发明的总的构思，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都落于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。针对机械手一次抓取多张覆合片的技术问题，本发明提供了一种机械手，对覆合片进行抓取时，能够破除多张覆合片之间的真空吸附，从而防止一次抓取多张覆合片的问题。下面结合具体实施例对本发明的技术方案作具体说明。一种机械手，包括：机械手本体2，机械手本体2内设置有空气通道；吸盘3，吸盘3与机械手本体2相连接，吸盘3与空气通道相连通；防吸附组件4，防吸附组件4包括：移动件42，移动件42与机械手本体2相对滑动连接；本发明所提供的机械手，设置有防吸附组件4，防吸附组件4包括移动件42，对覆合片进行吸附时，机械手本体2压向覆合片，机械手本体2上的吸盘3对覆合片进行真空吸附，此时移动件42相对机械手本体2向上滑动，移动件42的底部与覆合片相接触；移动覆合片时，向上移动机械手本体2，覆合片跟随吸盘3移动，此时移动件42由于自身重力，与机械手本体2相对向下滑动，移动件42底端始终与覆合片接触，移动件42向覆合片施加向下的力，使得覆合片产生轻微变形，从而使覆合片与另外一张覆合片之间产生缝隙，进而破除覆合片之间的真空吸附，避免了一次抓取多张覆合片的问题。具体地说，参考附图2，本实施例多提供的机械手包括底板1、机械手本体2、吸盘3、防吸附组件4、抖动组件5和旋转组件6。抖动组件5和旋转组件6与底板1相连接，机械手本体2与抖动组件4和旋转组件6相连接，机械手本体2与防吸附组件4相连接。机械手本体2内设置有空气通道，吸盘3与机械手本体2相连接，吸盘3与空气通道相连通，真空源通过空气通道与吸盘3相连接，吸盘3具有吸附能力，能够对覆合片进行真空吸附。防吸附组件4与机械手本体2相对滑动连接，更为具体地说，防吸附组件4包括连接件41和移动件42，连接件41与机械手本体2相连接，连接件41设置有通孔411，移动件42穿过通孔411，移动件42与通孔411间隙配合，移动件42与连接件41相对滑动连接。吸盘3对覆合片进行吸附时，移动件42相对连接件41向上滑动，移动件42的底端始终与覆合片相接触；完成吸附动作向上抬起机械手本体2时，移动件42由于自身的重力，移动件42相对连接件41向下滑动。作为优选，移动件42可以为配重螺栓。可以根据不同覆合片对于相脱离的形变量的要求，来具体调整配重螺栓的重量。为了防止移动件42与连接件41相脱落，防吸附组件4还包括限位件43，限位件43位于机械手本体2的上方，限位件43与移动件42相连接。移动件42向下滑动时，限位件43与机械手本体2相接触，限制移动件42下滑的位置，防止移动件42与机械手本体2相脱离。作为优选，限位件43为与配重螺栓相配合的螺母，可以调整螺母与配重螺栓相旋合的长度，来调整移动件42的滑动长度，进一步调整覆合片的形变量。为了进一步防止覆合片的吸附，对于本实施例所提供的机械手，吸盘3连接于机械手本体2靠近机械手本体2的中心处，防吸附组件4位于吸盘3的外侧。具体地说，吸盘3吸附覆合片时，吸盘3对覆合片施加向上的力，防吸附组件4对覆合片施加向下的力，使得覆合片产生形变。在防吸附组件4施加的力大小不变的情况下，将防吸附组件4设置于吸盘3的外侧，使得防吸附组件4作用于覆合片的边缘位置，增加防吸附组件4与吸盘3之间的距离，在移动件42的自身重量不改变的情况下，覆合片产生的形变量增大，更容易与另一张覆合片发生分离。为了进一步保证覆合片之间能够相互分离，本实施例所提供的机械手还包括抖动组件5，抖动组件5与机械手本体2相连接。机械手本体2对覆合片进行抓取时，抖动组件5控制机械手本体2进行抖动，使得所抓取的覆合片与其余覆合片之间产生相对运动，进一步破除多张覆合片之间的真空吸附，防止发生一次抓取多张覆合片的问题。具体地说，参考附图2，抖动组件5包括底板1、直线驱动件51和第一连接件52，直线驱动件51与底板1相连接，第一连接件52通过第二连接件53与底板1相对连接，第二连接件53中间设置有通孔，第一连接件52穿过该通孔，第一连接件52能够与第二连接件53相对移动。第一连接件52一端通过第三连接件54与直线驱动件51相连接，第一连接件52另一端通过第四连接件55与机械手本体2相连接。直线驱动件51驱动第三连接件54作直线运动，第三连接件54带动第一连接件52在第二连接件53的通孔中作直线运动，进一步通过第四连接件55带动机械手本体2产生抖动，使所抓取的覆合片与其余覆合片之间产生相对运动，进一步破除多张覆合片之间的真空吸附，使得覆合片之间相互分离。作为优选，直线驱动件51可以为电缸、气缸或者液压缸，也可以为旋转电机与运动转换机构的组合，只要能够提供直线运动驱动力即可。为了提高抖动操作时的抖动平稳性，本实施例所提供的抖动组件5还包括弹性件56，第一连接件52通过弹性件56与直线驱动件51相连接。为了便于对机械手本体2进行旋转操作，本实施例所提供的机械手还包括旋转组件6，旋转组件6与机械手本体2相连接，控制机械手本体2进行旋转。具体地说，参考附图2，旋转组件6包括支撑组件61、回转驱动件62、联轴器63、回转件64、轴承65和第五连接件66。回转驱动件62通过支撑组件61与第一连接件52相连接，回转件64通过联轴器63与回转驱动件62相连接，回转驱动件62能够带动回转件64作回转运动。作为优选，回转驱动件62可以为旋转电机。第一连接件52内部设置有贯穿通孔，回转件64位于贯穿通孔内，回转件64通过轴承65与第一连接件52相对转动连接。回转件64穿过第一连接件52的一端通过第五连接件66与机械手本体2相连接。回转驱动件62带动回转件64进行转动，回转件64进一步带动机械手本体2进行转动，完成覆合片的转移动作。本实施例还包括一种锂电容插片机，包含上述机械手。为便于对本实施例技术方案的理解，下面对本实施例所提供的机械手的操作过程作进一步说明：首先，本实施例所提供的机械手向下运动，使得机械手本体2压向覆合片，机械手本体2上的吸盘3对覆合片进行真空吸附，此时移动件42相对机械手本体2向上滑动，移动件42的底部与覆合片相接触；向上移动机械手本体2，覆合片跟随吸盘3移动，此时移动件42由于自身重力，与机械手本体2相对向下滑动，移动件42底端始终与覆合片接触，移动件42向覆合片施加向下的力，使得覆合片产生轻微变形，从而使覆合片与另外一张覆合片之间产生缝隙，从而破除覆合片之间的真空吸附。然后，抖动组件5的直线驱动件51驱动第一连接件52作直线运动，从而带动机械手本体2进行抖动，使多张覆合片之间产生相对运动，使覆合片相互分离。随后，旋转组件6的回转驱动件62进行回转运动，进而驱动回转件64进行转动，回转件64带动机械手本体2旋转，离开吸附覆合片的位置，进行覆合片的转运操作。

权利要求：1.一种机械手，其特征在于，包括：机械手本体，所述机械手本体内设置有空气通道；吸盘，所述吸盘与所述机械手本体相连接，所述吸盘与所述空气通道相连通；防吸附组件，所述防吸附组件包括：移动件，所述移动件与所述机械手本体相对滑动连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述防吸附组件还包括限位件，所述限位件位于所述机械手本体的上方，所述限位件与所述移动件相连接。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述移动件为配重螺栓。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸盘连接于所述机械手本体靠近所述机械手本体中心处，所述防吸附组件位于所述吸盘外侧。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括抖动组件，所述抖动组件与所述机械手本体相连接。6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述抖动组件包括：底板；直线驱动件，所述直线驱动件与所述底板相连接；第一连接件，所述第一连接件与所述底板相对移动连接，所述第一连接件一端与所述直线驱动件相连接，所述第一连接件另一端与所述机械手本体相连接。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述抖动组件还包括弹性件，所述第一连接件通过所述弹性件与所述直线驱动件相连接。8.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，还包括旋转组件，所述旋转组件与所述机械手本体相连接。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述旋转组件包括：回转驱动件，所述回转驱动件与所述第一连接件相连接；回转件，所述回转件与所述第一连接件相对转动连接，所述回转件一端与所述回转驱动件相连接，所述回转件另一端与所述机械手本体相连接。10.一种锂电容插片机，其特征在于，包含权利要求1～9任一项所述的转运机构。

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