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申请/专利权人：瑞伟安知识产权控股有限公司
摘要：本发明题为用于控制车辆中的转矩引起的偏航的系统和方法。本文提供了用于以车辆偏航模式操作车辆的系统和方法。响应于启动车辆偏航模式，该系统进入开环模式，该开环模式向车辆的外车轮提供开环向前转矩并且向车辆的内车轮提供开环向后转矩，直到足够数量的车轮正在滑移。响应于确定足够数量的车轮正在滑移，进入闭环模式。当以该闭环模式操作时，监测车轮旋转和车辆偏航速率中的一者或两者以调整提供给车辆的车轮的转矩以控制车辆偏航速率。
主权项：1.一种用于控制车辆中的转矩引起的车辆偏航的方法，所述方法包括：启动车辆偏航模式；响应于启动所述车辆偏航模式，进入开环模式；当以所述开环模式操作时：向所述车辆的外车轮提供开环向前转矩；向所述车辆的内车轮提供开环向后转矩；以及监测所述外车轮中的每个车轮和所述内车轮中的每个车轮的滑移；响应于确定所述车辆的足够数量的两个、三个或四个车轮正在滑移，进入闭环模式；以及当以所述闭环模式操作时；监测每个车轮的旋转；监测车辆偏航速率；以及基于每个车轮的相应旋转和所述车辆偏航速率来调整到所述外车轮中的每个车轮的向前转矩和到所述内车轮中的每个车轮的向后转矩；其中，所述的方法还包括：基于倾斜传感器来监测所述车辆的倾斜；基于所述车辆的所述倾斜来确定所述车辆处于倾斜位置或坡面位置，其中所述倾斜位置包括所述车辆的前车轮处于比后车轮更高的位置，或者所述车辆的所述后车轮处于比所述前车轮更高的位置，并且所述坡面位置包括所述车辆的外车轮处于比所述内车轮更高的位置，或者所述车辆的所述内车轮处于比所述外车轮更高的位置；以及将所述车辆的所述倾斜与倾斜车辆阈值进行比较；以及响应于确定所述车辆的所述倾斜低于所述倾斜车辆阈值，启动所述车辆偏航模式。
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权利要求：
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