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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种车道偏离的控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域，通过在车辆开始偏离道路的情况下，获取车辆与道路的中心线的第一距离，并根据第一距离、预设偏差量，获得车辆与预设的参考线的第二距离，再获取车辆的航向偏差信息、道路的曲率信息，并根据航向偏差信息、曲率信息、预设的预瞄距离以及第二距离，获得预设的预瞄点与参考线的第三距离，然后根据第二距离、第三距离以及预瞄距离，获得预瞄曲率，再根据预瞄曲率，控制车辆行驶至预瞄点，以保持车辆处于道路内，从而纠正车道偏离，避免了车道偏离导致的交通事故的发生，解决了在用户驾驶车辆行驶的过程中，发生车道偏离，导致交通事故的发生的问题。
主权项：1.一种车道偏离的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆开始偏离道路的情况下，获取所述车辆与所述道路的中心线的第一距离，并根据所述第一距离、预设偏差量，获得所述车辆与预设的参考线的第二距离；所述参考线与所述中心线平行，所述预设偏差量为所述参考线与所述中心线的距离；获取所述车辆的航向偏差信息、所述道路的曲率信息，并根据所述航向偏差信息、所述曲率信息、预设的预瞄距离以及所述第二距离，获得预设的预瞄点与所述参考线的第三距离；所述预瞄距离为所述车辆行驶至所述预瞄点前行的距离；根据所述第二距离、所述第三距离以及所述预瞄距离，获得预瞄曲率；根据所述预瞄曲率，控制所述车辆行驶至所述预瞄点，以保持所述车辆处于所述道路内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 车道偏离的控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
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