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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所

摘要：本发明涉及船舶系统数据处理技术领域，具体公开了一种航姿信息的数据处理方法、系统、设备及产品，方法包括：接收传感器信息源和计算机装订的航向姿态信息；对传感器信息源的航向姿态信息进行检查；从计算机装订的航向姿态信息和通过检查的传感器信息源的航向姿态信息中选择一路，作为待输出航向姿态信息；将待输出航向姿态信息的纵摇角和横摇角转换为60°r的二进制数字量，将待输出航向姿态信息的航向角转换为二进制数字量，得到待输出航向姿态信息的二进制数字量；转换为模拟量，然后输出。本发明能够对航姿信息数据的信息源进行选择，并实时处理与转换纵摇角和横摇角数据，实现航姿信息数据的快速输出，满足用户的需求。

主权项：1.一种航姿信息的数据处理方法，其特征在于，包括：接收多套传感器信息源的航向姿态信息和计算机装订的航向姿态信息，所述航向姿态信息包括纵摇角、横摇角和航向角；对所述传感器信息源的航向姿态信息进行检查，删除未通过所述检查的所述传感器信息源的航向姿态信息；从计算机装订的航向姿态信息和通过所述检查的传感器信息源的航向姿态信息中选择一路，作为待输出航向姿态信息；将所述待输出航向姿态信息的纵摇角和横摇角转换为60°r的二进制数字量，将所述待输出航向姿态信息的航向角转换为二进制数字量，得到待输出航向姿态信息的二进制数字量；将所述待输出航向姿态信息的二进制数字量转换为模拟量，然后输出；所述检查包括合理性检查和航向角完好性检查；合理性检查为：航向角的合理范围为[0°,360°，纵摇角、横摇角的合理范围为［-30°，30°］；航向角完好性检查的过程为：记录个连续的航向角数据，其中，表示第个采样时刻;对时刻的数据进行异常检查，计算时刻航向角差值，若，表示时刻阈值，则判定为有效数据，所述航向角通过航向角完好性检查；否则判定为异常数据，进行异常数据续补处理；的计算公式为： 异常数据之前存储的有效数据的个数为n，0≤n≤m，异常数据续补处理的过程为：n≤1时，无法进行异常数据续补处理；n=2时，时刻的异常数据之前存储的两个有效数据分别为、，计算得到，则时刻续补值为，利用续补值续补时刻的异常数据，若时刻的数据仍为异常数据，则不再进行异常数据续补处理；3≤n≤m时，根据存储的时刻前的n个数据，求拟合函数，使其满足： 根据函数求极值的条件，通过求偏导数，求出函数中的和，和是常数；通过计算得到，则时刻的续补值为： 利用续补值续补时刻的异常数据，若下一时刻数据仍为异常数据则继续外推续补，异常数据续补一次拟合最多续补m2个数据；对续补值进行边界值处理： ；所述待输出航向姿态信息的纵摇角和横摇角为360°r的角度值，转换为60°r的19位二进制数字量的过程为：判断是否满足0°≤≤30°，若是，=；若不是,=-300°，表示360°r的角度值，表示60°r的角度值；60°r的角度值与19位二进制数字量的对应关系为： 其中，表示60°r第位二进制数字量的数值，60°r的19位二进制数字量从高位到低位排列、、…、，表示60°r第位二进制数字量的角度权值，60°r的19位二进制数字量从高位到低位对应的角度权值依次是30°、15°、…（60°219）； 与比较,判断-是否等于0，若是，则=1，～均等于0，转换结束；若不是，判断-是否大于0，若是，则=1，=-，若不是，则=0，=； 与比较，判断-是否等于0，若是，则=1，～均等于0，转换结束；若不是，判断-是否大于0，若是，则=1，=-；若不是，则=0，=；按照比较过程，依次进行、、…、的比较，直到转换结束或确定～的值。

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