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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：提供了一种利用机器人操纵器操纵对象的机器人系统。该机器人系统被配置为：收集用于操纵对象的任务的数字表示；求解鲁棒控制问题以优化要由机器人操纵器应用以改变对象的状态的控制力序列，其中对象的状态演变由对任务进行建模的随机互补系统以预定义的概率管理。鲁棒控制问题优化成本函数，从而以联合机会约束为条件生成执行任务的控制力序列，联合机会约束包括正被操纵的对象的状态上的第一机会约束和对对象的操纵进行建模的随机互补约束上的第二机会约束。该机器人系统还被配置为基于控制力序列控制对象的操纵。
主权项：1.一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人操纵器；处理器；以及存储有指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使得所述机器人操纵器：收集用于操纵对象从初始状态到最终状态的任务的数字表示；求解鲁棒控制问题以优化要由所述机器人操纵器应用以将所述对象的状态从所述初始状态改变为所述最终状态的控制力序列，其中，所述对象的所述状态的演变由对操纵所述对象的所述任务进行建模的随机互补系统以预定义的概率管理，其中，所述鲁棒控制问题优化成本函数，从而以联合机会约束为条件生成执行所述任务的所述控制力序列，所述联合机会约束包括正被操纵的所述对象的所述状态上的第一机会约束和对所述机器人操纵器操纵所述对象进行建模的随机互补约束上的第二机会约束；以及通过应用将所述对象的所述状态从所述初始状态改变为所述最终状态的所述控制力序列来控制所述对象的所述操纵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 使用机会约束优化进行鲁棒机器人操纵的系统和方法
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