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申请/专利权人：复旦大学
摘要：本发明属于足式机器人技术领域，具体涉及一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法。本发明包括以下步骤：S1.搭建足部运动模拟平台；S2.在模拟平台上设置模拟足部机器人腿足部运动的机构与足底压力感知系统；S3.对实际足部机器人足底顺应过程中的触觉信息进行收集与分析；S4.构建基于深度强化学习的控制算法系统；S5.建立虚拟实验和真实环境之间的映射关系。通过设置若干个模拟小球模拟实际足部机器人足底的传感点，来表征机械臂运动中的触觉信息动态变化，再通过基于深度强化学习的控制算法系统获取模拟控制数据，通过映射关系对实际足部机器人进行顺应姿态的动态调整，从而实现足部机器人与地面的顺应任务的完成，基于触觉信息自主适应实际环境。
主权项：1.一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.搭建足部运动模拟平台；S2.在所述模拟平台上设置模拟足部机器人12腿足部运动的机构与足底压力感知系统；S3.对实际足部机器人足底顺应过程中的触觉信息进行收集与分析；S4.构建基于深度强化学习的控制算法系统，对收集与分析后的触觉信息进行计算获取模拟控制数据；S5.建立虚拟实验和真实环境之间的映射关系，即将模拟控制数据映射到实际足部机器人中，对实际足部机器人进行顺应姿态的调整；所述模拟平台包括模拟地面、模拟足部机器人12以及若干模拟小球，所述模拟小球排列分布在所述模拟机器人足底，对应所述足底压力感知系统中的传感点，根据检测到的碰撞传感点的数量表征实际机械臂运动中的触觉信息的动态变化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 复旦大学 一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法及控制系统
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