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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及了一种高速公路的能见度反演方法，本方法首先将道路图像进行灰度处理，并利用边缘检测得到车道线轮廓，然后构建现实世界坐标与成像平面坐标的对应关系，根据高速公路虚线长度、线与线距离等车道线标准，反演得到高速公路摄像头的高度、俯视角度、放大倍数等参数；最后根据灰度图像中的车道线轮廓，计算得到现实世界中的车道线的实际长度，以现实世界中的车道线的实际长度作为能见度估算依据。实验结果证明，通过对多图像的能见度结果曲线进行降噪，得到该时间段内能见度总体趋势上升，与自然常识相符合，故可以证明本方法提供的能见度反演方法较为准确。
主权项：1.一种高速公路的能见度反演方法，其特征在于，所述高速公路的能见度反演方法包括：采集高速公路的道路图像；将所述道路图像转换成灰度图像，提取所述灰度图像中的车道线轮廓；根据现实世界坐标与成像平面坐标之间的坐标转换模型将所述车道线轮廓转换成现实世界中的车道线的实际长度，以所述车道线的实际长度作为高速公路能见度的估算依据；其中所述坐标转换模型的构建过程包括：搭建转换环境，所述转换环境包括所述高速公路的路面坐标系Xω，Yω，Zω、拍摄所述道路图像的摄像头坐标系Xc，Yc，Zc和成像平面，摄像头坐标系Zc轴与摄像头的光轴方向相同，摄像头坐标系的原点Qc位于摄像头的光心，平面XcYc平行于所述成像平面，路面坐标系Zω轴正方向垂直道路路面向下，路面坐标系Xω轴为摄像头坐标系Zc轴在道路路面上的投影；根据所述转换环境构建所述坐标转换模型的转换公式为： 其中，X，Y为现实世界的坐标，ψ为成像平面与现实世界的尺度缩放因子，H为摄像头的高度，θ为摄像头的俯角，u，v为成像平面的坐标，u0，v0为图像中心点在成像平面中的坐标；根据所述成像平面中的车道线起点坐标和断点坐标以及高速公路的车道线标准，估计ψ、H和θ值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种高速公路的能见度反演方法
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