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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明提供一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，涉及机械臂技术领域，其包括驱动组件和柔索并联机构，驱动组件中各驱动绳索穿过基座与柔索并联机构的动平台连接，相邻的柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，相邻的柔索并联机构中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的错位角度布置，在三条驱动绳索驱动与弹性伸缩单元提供压载力的配合下，实现柔索并联机构中动平台的两转动一移动运动，本发明采用柔索并联机构作为机械臂关节，通过控制关节运动和调整关节数量改变机械臂的整体长度，更好的满足任务需求，具有结构紧凑而不冗余、驱动数量少且自由度多和运动灵活的优点。

主权项：1.一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，其特征在于，其包括驱动组件和柔索并联机构，所述驱动组件的驱动绳索穿过基座与所述柔索并联机构的动平台连接，相邻柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，所述驱动组件，其包括直线移动单元、绳索套管、驱动绳索、导向板、支撑架、主框体和壳体，相邻所述直线移动单元通过所述支撑架设置在所述主框体内，所述导向板架设于所述主框体内，所述导向板上的穿线孔与所述直线移动单元的伸缩杆处于同一轴线上，所述直线移动单元的伸缩杆与所述驱动绳索的第一端连接，所述驱动绳索的第二端依次穿过所述导向板上的穿线孔、绳索套管、绳索孔与所述柔索并联机构的动平台连接，所述壳体套装在所述主框体上；所述柔索并联机构，其包括定平台、动平台、第一铰接座、弹性伸缩单元和第二铰接座，所述动平台通过各所述驱动绳索与所述直线移动单元连接，所述第一铰接座的底部与所述定平台固定连接，所述第一铰接座通过所述弹性伸缩单元与所述第二铰接座连接，所述第二铰接座底部与所述动平台固定连接，所述弹性伸缩单元的移动杆设置在所述导向筒内，且所述移动杆通过第一移动副与所述导向筒滑动连接，所述导向筒通过第一转动副与所述第一铰接座的中部转动连接，所述移动杆通过第二转动副与所述第二铰接座的中部转动连接，所述导向键设置在所述移动杆的导向槽中，且所述导向键的滑动方向与所述导向槽的布置方向相同，所述压缩弹簧设置在所述导向筒中，且所述压缩弹簧的两端分别与所述移动杆底端、导向筒的底壁连接；相邻的柔索并联机构平行或者垂直设置，所述柔索并联机构中动平台作为相邻的柔索并联机构的定平台，通过控制关节运动和关节数量调整机械臂长度，改变机械臂的自由度和运动空间。

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百度查询： 燕山大学 基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂