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申请/专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)
摘要：本发明提供一种RTK数据修正方法、装置、移动机器人底盘及介质，涉及移动机器人领域，应用于移动机器人底盘中的处理器，移动机器人底盘还包含RTK传感器和惯性测量单元，RTK传感器和惯性测量单元均与处理器连接，RTK传感器成对设置于移动机器人底盘顶部的对角位置；可通过调整RTK传感器在移动机器人底盘顶部的安装位置，延长传感器之间的基线距离，从而可在不影响移动机器人机动性的基础上减少定位相对误差；还可引入惯性测量单元对RTK传感器测量的高度数据共同进行修正得到高度修正数据，进而可通过改变RTK传感器的安装位置及引入惯性测量单元减少RTK传感器的测量误差，从而能够有效提升移动机器人的定位精度。
主权项：1.一种RTK数据修正方法，其特征在于，应用于移动机器人底盘中的处理器，所述移动机器人底盘还包含RTK传感器和惯性测量单元，所述RTK传感器和所述惯性测量单元均与所述处理器连接，所述RTK传感器成对设置于所述移动机器人底盘顶部的对角位置，所述方法包括：获取各所述RTK传感器所检测的位置数据和所述惯性测量单元所检测的重力加速度向量；基于所述重力加速度向量确定所述移动机器人底盘的当前姿态对应的倾角和横滚角，以根据所述倾角和所述横滚角确定所述移动机器人底盘所在平面与水平面间的偏差；利用所述倾角和所述横滚角对所述位置数据中的高度数据共同进行修正得到高度修正数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市人工智能与机器人研究院 香港中文大学(深圳) 一种RTK数据修正方法、装置、移动机器人底盘及介质
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