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申请/专利权人：香港中文大学深港创新研究院(福田)
摘要：本申请涉及前列腺活检机器人，涉及经会阴穿刺的前列腺活检领域，其包括超声探头、底部移动机构、中间移动机构、顶部移动机构、活检枪引导组件以及移动控制机构；底部移动机构用于绕第一远心不动点作圆周运动，以使超声探头对准目标对象的肛门；中间移动机构设在底部移动机构上，用于以超声探头靠近肛门的一端作为第二远心不动点，驱动超声探头作俯仰运动；顶部移动机构设在中间移动机构上，用于驱动超声探头插入肛门；移动控制机构用于获取目标对象的前列腺超声图像，将前列腺MRI图像与当前获取的超声图像进行融合，并根据融合后的图像控制活检枪引导组件移动，以使活检枪引导组件移动至所述待测区域进行穿刺。本申请具有的优点是提高活检枪引导组件穿刺前列腺病灶的精度。
主权项：1.一种前列腺活检机器人，其特征在于，包括：超声探头100；底部移动机构200，用于绕第一远心不动点a作圆周运动，以使所述超声探头100对准目标对象的肛门；中间移动机构300，设置在所述底部移动机构200上，用于以所述超声探头100靠近所述肛门的一端作为第二远心不动点b，驱动所述超声探头100作俯仰运动，以使所述超声探头100的轴向与所述肛门连通的直肠方向一致；顶部移动机构400，设置在所述中间移动机构300上；所述超声探头100设置在所述顶部移动机构400上；所述顶部移动机构400用于驱动所述超声探头100插入所述肛门，以实时获取所述目标对象的超声图像；活检枪引导组件500，可移动地设置在所述顶部移动机构400上，所述活检枪引导组件500用于安装活检枪；移动控制机构600，分别与所述超声探头100和所述活检枪引导组件500连接，用于获取所述目标对象的前列腺超声图像，前列腺MRI图像中标识有待测区域，将所述前列腺MRI图像与当前获取的所述超声图像进行融合，并根据融合后的图像控制所述活检枪引导组件500移动，以使所述活检枪引导组件500的活检枪移动至所述待测区域进行穿刺。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 香港中文大学深港创新研究院(福田) 前列腺活检机器人
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