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申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人灵巧手的遥操作控制方法、装置、系统及介质，该方法包括：接收由用户穿戴动捕设备后采集的手部的位姿参数，根据用户的手部尺寸和操作习惯对每个手指可活动的主动关节所在坐标系相对于手背坐标系的位姿参数进行标定生成标定后的位姿参数；将标定后的位姿参数进行角度转换，并提取对应方向上的旋转角度作为机器人灵巧手上主动关节的活动角度；对活动角度进行修正，将修正后的活动角度通过分段线性映射处理，生成机器人灵巧手各关节的控制指令，以及发送至机器人灵巧手，本方法根据不同用户的手部尺寸和操作习惯进行标定，从而生成的控制指令可以控制机器人灵巧手达到与用户相同的手势姿态，提高了控制机器人灵巧手的精确度。
主权项：1.一种机器人灵巧手的遥操作控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收由用户穿戴动捕设备后采集的手部的位姿参数，所述位姿参数包括至少一个手指可活动的主动关节所在坐标系相对于手背坐标系的位姿参数；根据所述用户的手部尺寸和操作习惯，对每个所述手指可活动的主动关节所在坐标系相对于手背坐标系的位姿参数进行标定，生成标定后的位姿参数；将所述标定后的位姿参数进行角度转换，并根据转换后的角度提取对应方向上的旋转角度作为机器人灵巧手上主动关节的活动角度；根据预设约束范围对所述主动关节的活动角度进行修正，将修正后的活动角度通过分段线性映射处理，生成所述机器人灵巧手上主动关节的控制指令；将所述控制指令发送至所述机器人灵巧手，所述控制指令用于控制所述机器人灵巧手各关节执行相应动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏汽车科技有限公司 一种机器人灵巧手的遥操作控制方法、装置、系统及介质
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