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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明公开了一种无盲区、免拼接的全景分布式光学传感系统，该光学传感系统包括图像处理单元和多个沿周向均匀分布的光学传感单元；所述光学传感单元包括壳体、反射镜、镜头、图像传感器、以及以预设倾角固定的光电传感器；所述图像处理单元与所述图像传感器连接，用于对所述图像传感器采集到的图像进行图像变换处理，以校正像面倾斜带来的影响。上述光学传感系统通过沿周向均匀分布的多个光学传感单元对周围图像进行采集，并通过图像处理单元对多个图像传感器采集到的图像进行图像变换处理，可以得到一定预设范围内无盲区的全景图像，并且无需拼接，有效地提高了对周边场景信息还原的准确性、完整性以及图像的传输速度。

主权项：1.一种无盲区、免拼接的全景分布式光学传感系统，其特征在于，该光学传感系统包括图像处理单元和多个沿周向均匀分布的光学传感单元；所述光学传感单元包括壳体、反射镜、镜头、图像传感器、以及以预设倾角固定的光电传感器；所述图像处理单元与所述图像传感器连接，用于对所述图像传感器采集到的图像进行图像变换处理，以校正像面倾斜带来的影响，所述图像传感器中坐标为的像素点的位置变化满足如下关系： ；其中，为像素点变换后的坐标点，为图像传感器的半尺寸，dx、dy为图像传感器像素的尺寸，f为镜头的焦距，为光学传感单元的光轴与景象平面法向的夹角；多个所述光学传感单元形成一个边长为D的正N边形，在所述正N边形的每个边线上分布有一个所述光学传感单元；所述光学传感单元的入瞳位置与所述正N边形的N个顶点关于所述反射镜平面对称；所述镜头的轴向与所述正N边形的对应边线垂直，光轴取经过对应边线的中心的位置，入瞳位置与对应边线距离满足以下公式： ；所述镜头的水平视场角为： ；其中，为镜头的入瞳位置距离对应边线的距离，D为正N边形的边长，为镜头的水平半视场角，N为光学传感单元的个数；所述反射镜与所述光学传感单元的镜头光轴之间的安装角度由以下公式计算得出： ；其中，为反射镜与镜头轴线之间的安装角度，为镜头的水平半视场角；所述图像传感器的法向与所述镜头的轴向之间的夹角满足以下公式： ； ；其中，为所述图像传感器的法向与所述镜头的轴向之间的夹角，为所述光学传感单元的光轴与景象平面法向的夹角，f为所述镜头的焦距，L为物距，为镜头的水平半视场角，r为每个光学传感单元最佳正对景物平面的边缘与所述正N边形对应顶点的距离。

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权利要求：

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