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申请/专利权人：南京北路智控科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种井下定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对自动驾驶车辆的位姿进行定位初始化，得到自动驾驶车辆的初始位姿；获取巷道的三维点云地图，基于初始位姿和巷道的三维点云地图确定局部地图；局部地图随自动驾驶车辆位姿的变化而变化；实时获取激光雷达采集的当前点云数据，基于当前点云数据和局部地图的点云数据进行点云匹配，得到变换矩阵，基于当前点云数据和变换矩阵确定自动驾驶车辆的当前位姿；确定当前点云数据和局部地图的点云数据之间的点云匹配适应度分数；若点云匹配适应度分数大于点云匹配适应度分数阈值，则对自动驾驶车辆的位姿进行定位初始化，以更新当前位姿。解决了因特征退化而导致的定位失效问题。
主权项：1.一种井下定位方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆的车载终端，所述自动驾驶车辆包括激光雷达；所述方法包括：对所述自动驾驶车辆的位姿进行定位初始化，得到所述自动驾驶车辆的初始位姿；获取巷道的三维点云地图，基于所述初始位姿和所述巷道的三维点云地图确定局部地图；所述局部地图随所述自动驾驶车辆位姿的变化而变化；实时获取激光雷达采集的当前点云数据，基于所述当前点云数据和所述当前点云数据对应局部地图的点云数据进行点云匹配，得到变换矩阵，基于当前点云数据和所述变换矩阵确定所述自动驾驶车辆的当前位姿；基于所述变换矩阵变换后的当前点云数据和所述当前点云数据对应局部地图的点云数据确定点云匹配适应度分数；若所述点云匹配适应度分数大于点云匹配适应度分数阈值，则对所述自动驾驶车辆的位姿进行定位初始化，以更新所述当前位姿；其中，所述方法还包括：对所述自动驾驶车辆的转弯曲率进行检测，若所述自动驾驶车辆的转弯曲率大于预设转弯曲率阈值，则对所述自动驾驶车辆的位姿进行定位初始化，得到所述自动驾驶车辆的当前位姿。
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