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申请/专利权人：大连海事大学

摘要：本发明提供一种基于无人船的自主式可升降水下拖曳系统及其工作方法，系统包括无人船、升降系统和拖曳系统，无人船包括通过连接机构连接的两个浮艇，连接机构上安装有供电装置，两浮艇后侧安装有第一推进装置，浮艇上方连接有顶层平台；升降系统包括线缆、线缆箱和张紧装置，线缆的一侧缠绕在线缆箱中，另一侧穿过张紧装置与拖曳系统相连；拖曳系统包括舱体、拖曳架，拖曳架上安装有第二推进装置和水下探测设备。本发明通过将水下拖曳设备集成到无人船上，并配备自主升降系统，实现了水下探测设备的自主控制和水面升降功能，使得水下探测设备可独立工作，无需依赖于大型船只的支持，大幅提高了水下探测的效率和灵活性。

主权项：1.一种基于无人船的自主式可升降水下拖曳系统，其特征在于，包括：无人船、升降系统和拖曳系统，所述无人船包括两个船型浮艇（1），两个所述浮艇（1）通过连接机构连接在一起，所述连接机构上安装有供电装置，所述浮艇（1）的后侧安装有第一推进装置，所述浮艇（1）的上方通过支撑装置连接有顶层平台（13），所述支撑装置安装在连接机构上；所述升降系统包括线缆（32）以及安装在顶层平台（13）上的线缆箱（29）和张紧装置（31），所述线缆（32）的一侧缠绕在线缆箱（29）中，另一侧与张紧装置（31）相连，且穿过张紧装置（31）的另一端与拖曳系统相连；所述拖曳系统包括舱体（49）以及连接在舱体（49）上的拖曳架，所述拖曳架上安装有第二推进装置和水下探测设备，所述水下探测设备通过零浮力通信线缆与无人船连接，进而与陆地监控中心无线连接；所述升降系统还包括主电机（30）、导线滑轮（38）、定滑轮组和至少一个固定架（41），所述主电机（30）连接在线缆箱（29）上，所述导线滑轮（38）、定滑轮组和固定架（41）均安装在顶层平台（13）上，所述导线滑轮（38）位于线缆箱（29）旁边，所述固定架（41）置于定滑轮组和导线滑轮（38）之间，所述定滑轮组包括多个定滑轮；所述线缆（32）依次绕过导线滑轮（38）、贯穿固定架（41）、绕过定滑轮组后与张紧装置（31）连接；所述张紧装置（31）包括第一支架、辅助电机（33）、弹簧压力传感器（36）、多个定滑轮（37）、导线滑轮（38）和轮（42），所述第一支架安装在顶层平台（13）上，所述导线滑轮（38）安装在顶层平台（13）上且位于第一支架一侧上方，所述多个定滑轮（37）安装在第一支架下方，所述辅助电机（33）安装在第一支架上且与其中一个定滑轮（37）相连，所述第一支架另一侧设有支撑架，所述弹簧压力传感器（36）安装在支撑架上，所述支撑架的两侧开有槽口，所述轮（42）滑动连接在两侧槽口中，所述槽口的一侧上方具有点位（43）；绕过定滑轮组后的线缆（32）再依次绕过定滑轮（37）、轮（42）、定滑轮（37）后与拖曳系统相连；所述升降系统还包括位于张紧装置（31）正下方的井子架（34），所述井子架（34）通过螺丝固定在支撑杆（35）上，所述支撑杆（35）安装在两个第五连接杆（291）之间；所述井子架（34）包括第二支架以及安装在第二支架上的两个固定的滚筒和两个水平滚筒，所述两个固定的滚筒位于两个水平滚筒的上方，且与两个水平滚筒垂直设置，所述两个固定的滚筒包括间隔安装的第一滚筒（44）和第二滚筒（45），所述两个水平滚筒包括间隔安装的第一水平滚筒（46）和第二水平滚筒（47），四个滚筒的中部形成方形空间，所述线缆（32）穿过该方形空间；所述第二支架的两侧开有直槽口（48），所述第二水平滚筒在直槽口（48）中进行移动。

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