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申请/专利权人：韩文
摘要：本发明提供一种基于量子蚁群的机械臂路径规划方法、装置及介质，涉及路径规划技术领域。以克服局部最优，实现全局最优的机械臂路径。该方法包括：初始化量子蚁群参数，建立三维量子旋转搜索空间，在三维量子旋转搜索空间中放置若干只蚂蚁，基于三链编码对蚂蚁位置进行初始化；基于量子旋转门实现蚂蚁的移动和蚂蚁位置的更新，根据蚂蚁走过的路径更新信息素矩阵；基于更新后的信息素矩阵，计算蚂蚁的移动概率；根据蚂蚁的移动概率进行选择和移动操作，执行步骤S2，通过迭代获得最优的机械臂路径。所述一种基于量子蚁群的机械臂路径规划装置应用于一种基于量子蚁群的机械臂路径规划方法。
主权项：1.一种基于量子蚁群的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：初始化量子蚁群参数，建立三维量子旋转搜索空间，在三维量子旋转搜索空间中放置若干只蚂蚁，基于三链编码对蚂蚁位置进行初始化，所述初始化量子蚁群参数，包括：初始化信息素浓度pher，信息素挥发因子rho，信息素加强因子Q，转角步长初值φ0和θ0；步骤S2：基于量子旋转门实现蚂蚁的移动和蚂蚁位置的更新，根据蚂蚁走过的路径更新信息素矩阵；步骤S3：基于更新后的信息素矩阵，计算蚂蚁的移动概率；步骤S4：根据蚂蚁的移动概率进行选择和移动操作，执行步骤S2，通过迭代获得最优的机械臂路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 韩文 一种基于量子蚁群的机械臂路径规划方法、装置及介质
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