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申请/专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种用于机械臂的手眼标定方法，包括以下步骤：获取机械臂末端运动至不同位姿时，定位相机坐标系至参考阵列坐标系的转换矩阵以及机械臂基座坐标系至机械臂末端坐标系的转换矩阵；根据机械臂、定位相机和参考阵列的坐标系转换关系建立AX＝XB方程，求解机械臂末端坐标系至定位相机坐标系的转换矩阵，完成机械臂的手眼标定。本发明标定全过程没有使用硬件设计参数值，标定获得的旋转矩阵和平移向量的精度较传统使用设计值进行标定的精度高；且本发明的标定方法对机械臂末端的位姿采集没有特定要求，可以根据手术室空间实际情况调整机械臂末端的位姿并采集数据，从而提高了机械臂标定的灵活性和操作的方便性。
主权项：1.一种用于机械臂的手眼标定方法，其特征在于，所述机械臂的末端固定安装有定位相机，所述机械臂的一侧设有参考阵列，所述参考阵列与机械臂基座在标定过程中保持相对静止；所述标定方法包括以下步骤：获取机械臂末端运动至不同位姿时，定位相机坐标系FCamera至参考阵列坐标系Fobject的转换矩阵FCameraToObject以及机械臂基座坐标系FBase至机械臂末端坐标系FFlange的转换矩阵TBaseToFlange；根据机械臂、定位相机和参考阵列的坐标系转换关系建立AX＝XB方程，求解机械臂末端坐标系FFlange至定位相机坐标系FCamera的转换矩阵TFlangeToCamera，完成机械臂的手眼标定。
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百度查询： 杭州柳叶刀机器人有限公司 一种用于机械臂的手眼标定方法、系统及存储介质
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