龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本申请实施例提供一种手眼系统的标定方法、装置及设备，其中手眼系统包括机械臂和相机，机械臂包括N个轴，机械臂的第K轴末端设置有标定板，该方法包括：控制机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿，通过相机对标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据第一标定板图像获取第一标定信息，若第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对手眼系统进行第一标定处理。上述过程中，通过将标定板设置在第K轴末端，避免了标定时反复拆卸的操作，提高了标定效率。
主权项：1.一种手眼系统的标定方法，其特征在于，所述手眼系统包括机械臂和相机，所述机械臂包括N个轴，所述机械臂的第K轴末端设置有标定板，K为小于N的自然数，所述方法包括：控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿；通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据所述第一标定板图像获取第一标定信息，所述第一标定信息指示当前场景下所述标定板在相机坐标系中的位置信息；若所述第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对所述手眼系统进行第一标定处理，所述第二标定信息为对所述手眼系统进行标定完成之后，所述标定板在相机坐标系中的位置信息；控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿之前，还包括：在对所述手眼系统进行第二标定处理后，控制所述第N轴末端运行到所述预设检验位姿；通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第三标定板图像，并根据所述第三标定板图像获取所述第二标定信息；将所述第二标定信息存储至所述预设存储空间；根据所述第一标定板图像获取第一标定信息，包括：根据所述第N轴末端的位姿，获取所述第K轴末端的位姿；根据所述第K轴末端的位姿和所述第一标定板图像，获取所述第一标定信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 手眼系统的标定方法、装置及设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号