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申请/专利权人：石河子大学

摘要：本发明公开了一种在点云技术下经羊毛长度修正后的无接触羊体体重估测方法，涉及畜牧业福利化养殖领域，其包括：通过点云获取设备采集同一时刻羊只俯视点云和某一侧视点云，利用点云处理技术提取羊只点云轮廓，从提取出的羊只轮廓中检测体尺测点，根据特征点计算体尺参数，利用本发明提供检测羊毛长度的方法及羊毛去除修正公式对体尺参数进行修正，相比未去除羊毛的方法，修正后的体尺参数结合体重预估模型能够准确地预估活羊的体重。避免了人工称重羊只使羊产生应激性，同时也极大的降低了人工成本，具有省时省力等优点。

主权项：1.一种在点云技术下经羊毛长度修正后的无接触羊体体重估测方法，其特征在于，包括：S1、利用点云获取设备获取包含羊只的俯视点云和某一侧视点云，通过点云处理技术提取羊只体尺数据，所述体尺数据包括臀高h1、体深d1、体斜长l1、体高h2及腹宽w1；其中，臀高h1为坐骨结节最后隆凸处测点到后蹄最低点距离；体深d1为最大腹围处腰椎至腹底部的垂直距离；体斜长l1为坐骨端后缘测点到胸骨前缘测点距离；体高h2为前肢最低点到肩胛测点距离；腹宽w1为腹部最宽处两点；S2、利用羊只在头部、颈部、四肢与羊身处的羊毛长度有明显差异的特征，对羊毛长度提取及体尺数据修正过程包括：S2-1、将获取的羊体侧视点云数据进行姿态归一化，通过旋转平移羊只点云，使x轴方向沿羊体前后方向，头部朝向为正，y轴方向垂直地面，羊体支撑平面向上为正方向，z轴方向沿羊体左右方向，通过寻找S2所述的羊毛长度有明显差异位置并提取羊毛长度，获取此时羊毛的两端坐标，分别记为点A与点B，，通过获取到的两点并计算羊毛长度，；；S2-2、利用获取到的羊毛长度对体尺数据进行修正，修正后的体尺数据为去除羊毛后的体尺数据，修正方法包括:根据养殖人员测量羊毛长度经验可知，所提取到的羊毛长度为羊毛总长，由于背部羊毛受重力影响处于弯曲状态，臀部、体深、体高、体斜长测点处羊毛长度分别为检测出羊毛总长的0.8，腹宽处羊毛长度为检测出的羊毛长度一半。通过提取羊毛总长，对检测出来的体尺参数进行修订，修正公式如下：修正后臀高H1: ；修正后体深D1: ；修正后体斜长L1: ；修正后体高H2: ；修正后腹宽W1： ；注：为检测出的羊毛长度，优选羊毛修正系数为0.8；体高处羊毛修正系数为0.6；优选腹宽处羊毛修正系数为0.5；S3、使用修正后的臀高h1、体深d1、体斜长l1、体高h2及腹宽w1组成的列向量作为输入量，体重作为输出量，在2-10至26的取值范围内按相同的取值间隔选取m1个误差惩罚因子C的取值，在2-10至24的取值范围内按照相同的取值间隔取值m2个的核参数的取值，在0.001至1的取值范围内按照相同的取值间隔选取m3个不敏感损失系数的取值，从而形成m1×m2×m3组成由误差惩罚因子C、核函数和不敏感损失函数系数的参数组，其中，m1、m2、m3均大于1的正整数，并且对应每一组所述的参数组建立一个模型，模型如下: ；其中，表示在自变量x的条件下所述测量的羊只体重预测值，，为拉格朗日乘子；表示核函数，b为偏移量，拉格朗日乘子，（i=1，2，…，n），将S1得到体尺参数的列向量全部代入以下方程组联立求解得到: ;核函数;偏移量的计算公式为： ；其中：n组样本集，其中第组样本集中的列向量,,,和分别表示归一化后的第个修正后的臀高H1、体深D1、体斜长L1、体高H2和腹宽W1，表示归一化的第个采集羊只体重，将他们带入到上述选出最优的模型，核函数优选为径向核函数，采用交叉验证的方式选择最佳参数惩罚因子C=2.8和径向基函数参数g=0.5。

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