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申请/专利权人：扬州博诺智能科技有限公司
摘要：本发明提供了双臂协作机器人视觉伺服控制方法、装置和存储介质，涉及机械自动化技术领域，包括：获取双目视觉系统的图像信息；基于相机标定和手眼标定建立机械臂与目标物之间的坐标关系；仅在初始位姿进行一次静态双目视觉标定，而后通过坐标系映射关系获得目标物的空间三维坐标，进而实现动态双目视觉；基于改进的YOLO目标检测算法对目标物进行识别；根据目标检测的结果确定目标物位置信息；根据位置信息确定第一机械臂和第二机械臂的主从关系；控制主臂抵达抓取位姿，控制从臂根据主臂的位姿带动相机抵达观测位；对目标物进行最优位姿估计并控制主臂进行精确抓取。本发明提高了双臂协作机器人在动态环境中的鲁棒性和准确性。
主权项：1.一种双臂协作机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，包括：获取设置在第一机械臂末端的第一相机和设置在第二机械臂末端的第二相机采集到的目标物的图像信息；基于相机标定和手眼标定建立机械臂与目标物之间的坐标关系；仅在初始位姿进行一次静态双目视觉标定，而后通过坐标系映射关系获得目标物的空间三维坐标，进而实现动态双目视觉；基于改进的YOLO目标检测算法对目标物进行识别，所述改进的YOLO目标检测算法是在YOLO-v5s模型的基础上加入ECA注意力机制和SA注意力机制形成的；根据目标检测的结果确定目标物位置信息；根据所述位置信息确定第一机械臂和第二机械臂的主从关系；控制主臂抵达抓取位姿，控制从臂根据主臂的位姿带动相机抵达观测位；采用基于位置的视觉伺服控制方法，结合EK-SVSF位姿估计算法和基于OWA的分步式数据融合算法对目标物进行最优位姿估计；根据最优位姿估计的结果控制主臂通过关节运动进行偏差调整，进而实现对目标物的精确抓取。
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权利要求：
百度查询： 扬州博诺智能科技有限公司 双臂协作机器人视觉伺服控制方法、装置和存储介质
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