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申请/专利权人：丰申智耘(无锡)机器人有限公司

摘要：本发明涉及插秧设备技术领域，具体涉及一种深度自适应插秧装置和控制方法；包括安装板、电机、导线、两个安装座、驱动杆、多组插秧模块和主控板，电机与安装板固定连接，导线的一端与电机连接，主控板与导线的另一端连接，驱动杆与电机的输出端连接，插秧模块包括插秧爪、壳体、两个固定套和秧筒，壳体与驱动连接，并套设于驱动杆的外壁，插秧爪与壳体固定连接，并位于壳体的外侧壁，两个固定套均与壳体连接，并均套设于壳体的外侧壁，秧筒位于插秧爪的上方，秧筒具有开口，插秧爪与开口相适配，通过上述结构的设置，实现了能够计算当前的秧苗深度，调整插秧爪的位置，实现插秧深度的自适应控制。

主权项：1.一种深度自适应插秧装置，其特征在于，包括安装板、电机、导线、两个安装座、驱动杆、多组插秧模块和主控板，所述电机与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的外侧壁，所述导线的一端与所述电机连接，所述主控板与所述导线的另一端连接，所述驱动杆与所述电机的输出端连接，两个所述安装座均套设于所述驱动杆的外壁，多组所述插秧模块在所述驱动杆上均匀依次排列；所述插秧模块包括插秧爪、壳体、两个固定套和秧筒，所述壳体与所述驱动连接，并套设于所述驱动杆的外壁，所述插秧爪与所述壳体固定连接，并位于所述壳体的外侧壁，两个所述固定套均与所述壳体连接，并均套设于所述壳体的外侧壁，所述秧筒位于所述插秧爪的上方，所述秧筒具有开口，所述插秧爪与所述开口相适配；所述主控板包括霍尔传感器HS、位置传感器P、采样电阻R、差分放大器Q、控制板MCU和模数转换器A，所述位置传感器HS和所述位置传感器P均设置于所述电机内，所述电机的输出端所述位置传感器P连接，所述霍尔传感器HS与所述位置传感器P连接，所述采样电阻R与所述电机连接，所述差分放大器Q与所述采样电阻R连接，所述控制板MCU设置于所述主控板内，所述模数转换器A设置于所述控制板MCU上，并与所述差分放大器Q连接；所述位置传感器P用于监测所述电机输出端转动；所述霍尔传感器HS用于感知所述电机输出端的旋转角度；所述采样电阻R用于将电流信号转换为电压降很低的电压信号；所述差分放大器Q用于将电压采样信号放大，并向所述模数转换器A输送；所述模数转换器A用于将采样信号转换为数字信号；所述控制板MCU用于对数字信号进行计算处理来进行插植控制。

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