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申请/专利权人：湖北查克科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种基于球体的多目相机外参标定方法，包括以下步骤：步骤S1，将已知半径的球体置于多目相机环绕式设备内部，让球体做空间上的位移并拍摄记录下每次的球体标定图片，本发明在多目相机环绕式设备范围内对已知直径的球体进行多次移动并拍摄记录球体标定图片，基于相机内参对球体标定图片原图进行畸变矫正，得到畸变矫正图序列，对畸变矫正序列做椭圆检测，筛选未拍到标定球图片的同时，检测椭圆圆心的像素坐标以及椭圆的长轴和短轴，将相机内参、椭圆的圆心像素坐标、椭圆的长轴和短轴加入到光束法平差系统来标定相机外参，获得符合真实世界实际大小的相机外参，提高多目相机标定的准确性。
主权项：1.一种基于球体的多目相机外参标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1，将已知半径的球体置于多目相机环绕式设备内部，让球体做空间上的位移并拍摄记录下每次的球体标定图片；步骤S2，基于已知的相机内参对球体标定图片原图进行畸变矫正，得到畸变矫正图序列；步骤S3，由于图像存在畸变，去畸变后球在图像中表现为椭圆，因此，对畸变矫正图序列做椭圆检测，筛选未拍到标定球的图片序列，即保证在每一次拍摄下，球体像素均完整存在于多目相机环绕式设备的每个相机像平面内，同时从图像检测出对应球的圆心坐标和长短轴的大小；步骤S4，已知相机内参，和图像中圆心坐标和长短轴大小，以此为约束条件，把N×3的随机矩阵当做球三维点初始值，M×6×1的随机矩阵作为相机位姿的初始值，送入光束法平差优化系统，优化得到符合真实大小的相机外参和三维点。
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权利要求：
百度查询： 湖北查克科技有限责任公司 一种基于球体的多目相机外参标定方法
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