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申请/专利权人：武汉科技大学
摘要：本发明公开了一种基于变胞原理的折展机械手，属于机械手相关技术领域，包括机架、平移夹紧机构、手指原动件、手掌原动件和欠驱动手指；平移夹紧机构安装于机架上，机架与平移夹紧机构有对应的安装孔位可通过螺栓连接；欠驱动手指安装于平移夹紧机构的安装板上，呈对称排布，可与机架发生相对运动；手指原动件位于欠驱动手指的外侧且与欠驱动手指通过移动副连接；手掌原动件位于机械手底部的一侧与平移夹紧机构通过联轴器相连。本发明利用变胞原理使机械手能很好地对物体进行包络，同时通过欠驱动手指削弱了抓取时对物体的刚性冲击，并通过折展机构增大了纵向抓取尺寸。
主权项：1.一种基于变胞原理的折展机械手，其特征在于，该机械手包括机架、平移夹紧机构、手指原动件、手掌原动件和欠驱动手指；所述平移夹紧机构安装于所述机架上，所述机架与所述平移夹紧机构有对应的安装孔位，可通过螺栓连接；所述平移夹紧机构可带动所述欠驱动手指相对于所述机架运动；所述欠驱动手指通过螺栓连接安装于所述平移夹紧机构的安装板上，呈对称排布，所述平移夹紧机构的安装板运动时将会带动所述欠驱动手指同步运动；所述欠驱动手指包括第一指节和第二指节；所述第一指节包括手指直线导轨、手指直线导轨滑块、直杆安装座、第一直杆、第二直杆、第一圆柱杆、第二圆柱杆、第一变胞单元、直线轴承、第一曲杆、第二曲杆、第三直杆、第四直杆；所述手指原动件位于所述欠驱动手指的外侧且与所述第一指节上安装的直线轴承连接，所述手指原动件上的传动杆一端铰接于无杆气缸滑块，另一端与直线轴承形成滑动副，可使所述欠驱动手指与无杆气缸滑块之间同时或单独发生移动与转动；所述手掌原动件位于所述机械手底部的一侧与平移夹紧机构通过联轴器相连，工作时可带动所述平移夹紧机构的双向丝杆同步转动，使两根所述欠驱动手指同时向抓取中心或两侧运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 一种基于变胞原理的折展机械手
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