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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括机器人，机器人包括支撑架和弹性体组件，弹性体组件内侧夹持有待夹取物体。本发明利用固体颗粒的阻塞原理和磁流变液材料的流变特性，通过磁场控制磁流变液的流变过程，控制微型颗粒的阻塞程度，实现软体机器人的抓取动作，更好地贴合被抓物体的外表面，不会对外表面造成损伤，保证了抓取动作的稳定性；基于流变特性和颗粒阻塞原理，磁流变液的粘度迅速增大，呈现类固体的状态，混合在磁流变液中的厘米级固体颗粒的流动性急剧下降，使得内层弹性体的刚度大幅度提升，实现了快速、便捷的变刚度调节，提高软体机器人的承载能力。
主权项：1.一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人包括支撑架（1）和弹性体组件，所述弹性体组件连接在支撑架（1）的底部，所述弹性体组件内侧夹持有待夹取物体（7）；所述支撑架（1）上嵌入轴向线圈（6）；所述弹性体组件包括外层弹性体（2）和内层弹性体（5），所述外层弹性体（2）呈对称状连接在支撑架（1）的两端，所述内层弹性体（5）与外层弹性体（2）和支撑架（1）组合形成闭环连接，所述内层弹性体（5）与外层弹性体（2）的对接处连接有中部线圈（3），所述内层弹性体（5）的下端安装有底部线圈（4），所述内层弹性体（5）内部均匀填充磁流变液和厘米级固体颗粒。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人
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