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申请/专利权人：潍坊市经济学校;赛孚特(青岛)科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种全域穿梭机器人行走机构，包括轨道、驱动机构以及安装至机器人本体上的行走机构，所述轨道为“工”字形结构，所述行走机构与所述轨道相配合，所述驱动机构包括链条以及驱动电机，所述链条布置于所述轨道中，所述驱动电机驱动所述链条匀速移动；所述行走机构包括驱动齿轮、慢速齿轮以及切换机构，所述驱动齿轮与所述链条啮合实现动力输入，所述切换机构用于将所述驱动齿轮的扭矩根据需要传递至所述慢速齿轮，所述慢速齿轮用于降低所述行走机构的移动速度。能够解决当前机器人无法使用链条传送方式的问题，无需在机器人上布置行走驱动电机，仅需要一根链条即可控制所有机器人的前进、停止、变速。

主权项：1.一种全域穿梭机器人行走系统，包括轨道、驱动机构以及安装至机器人本体上的行走机构，所述轨道为“工”字形结构，所述行走机构与所述轨道相配合，其特征在于，所述驱动机构包括链条以及驱动电机，所述链条布置于所述轨道中，所述驱动电机驱动所述链条匀速移动；所述行走机构包括驱动齿轮、慢速齿轮以及切换机构，所述驱动齿轮与所述链条啮合实现动力输入，所述切换机构用于将所述驱动齿轮的扭矩根据需要传递至所述慢速齿轮，所述慢速齿轮用于降低所述行走机构的移动速度；所述轨道上设置有齿条，所述慢速齿轮与所述齿条啮合，所述慢速齿轮的直径大于所述驱动齿轮，所述切换机构包括连接齿轮与转换缸，所述转换缸驱动所述连接齿轮伸入所述驱动齿轮与所述慢速齿轮之间完成连接；还包括离合装置，所述离合装置包括花键块以及花键套，所述花键块通过连接轴固定至所述驱动齿轮的转轴上，所述花键套由所述转换缸驱动以与所述花键块啮合或脱离啮合，所述花键套与所述花键块啮合时，所述驱动齿轮角度固定；在所述慢速齿轮与所述驱动齿轮连接时，所述花键套与所述花键块脱离啮合；所述花键套包括外侧的花键区以及内侧的离合区，所述离合区的长度至少为所述花键区的两倍，所述花键套以及所述连接齿轮均安装至驱动架上，所述转换缸驱动所述驱动架移动以实现快速挡位、停止挡位以及慢速挡位，还包括刹车机构，所述刹车机构包括刹车轮以及阻挡块，所述刹车轮与所述慢速齿轮同轴固定连接，所述刹车轮上设置有若干定位槽，所述阻挡块固定至所述驱动架上，其中：快速挡位下，所述花键块在所述花键区以固定所述驱动齿轮，连接齿轮不与驱动齿轮连接，阻挡块未插入定位槽中；停止挡位下，所述花键块在所述离合区使所述驱动齿轮空转，连接齿轮未与驱动齿轮相啮合；阻挡块插入定位槽中固定慢速齿轮的角度；慢速挡位下，所述花键块在所述离合区，所述连接齿轮连接所述驱动齿轮和所述慢速齿轮，阻挡块脱离与定位槽的配合。

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