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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种AUV载荷锁紧分离机构。包括锁紧机构、分离机构、前侧浮力材和后侧浮力材，其中锁紧机构包括支撑块及设置于支撑块上的锁紧组件A、锁紧组件B、弹簧推杆和抱箍组件，锁紧组件A和锁紧组件B分别位于抱箍组件的前、后侧，用于锁紧抱箍组件；抱箍组件用于抱紧载荷，弹簧推杆与抱箍组件位于同一侧，弹簧推杆用于顶紧载荷及分离提供动力；分离机构设置于支撑块上，用于触发锁紧机构释放抱箍组件；前侧浮力材和后侧浮力材分别设置于支撑块的前后侧。本发明增强了AUV面向深远海的载荷搭载能力和布放能力，具有较好的锁紧可靠性，可重复使用，易于加工，成本低的特点，通用性好。

主权项：1.一种AUV载荷锁紧分离机构，其特征在于，包括锁紧机构（5）、分离机构（6）、前侧浮力材（7）和后侧浮力材（8），其中锁紧机构（5）包括支撑块（9）及设置于支撑块（9）上的锁紧组件A、锁紧组件B、弹簧推杆（14）和抱箍组件，锁紧组件A和锁紧组件B分别位于抱箍组件的前、后侧，用于锁紧抱箍组件；抱箍组件用于抱紧载荷，弹簧推杆（14）与抱箍组件位于同一侧，弹簧推杆（14）用于载荷的辅助锁紧及为载荷分离提供推力；分离机构（6）设置于支撑块（9）上，分离机构（6）用于触发锁紧机构（5）释放抱箍组件，抱箍组件被锁紧机构（5）释放后脱离支撑块（9）；前侧浮力材（7）和后侧浮力材（8）分别设置于支撑块（9）的前后侧；所述锁紧组件A和所述锁紧组件B结构相同，均包括锁紧杆、限位杆（11）及扭簧（23），其中锁紧杆和限位杆（11）分别通过转轴B（20）和转轴A（12）安装在所述支撑块（9）上，且锁紧杆位于限位杆（11）的上方；扭簧（23）套设于转轴B（20）上，且两端分别与所述支撑块（9）和锁紧杆连接，扭簧（23）通过弹力使锁紧杆的一端与限位杆（11）的一端定位接触，从而使限位杆（11）的另一端锁住所述抱箍组件；所述锁紧组件A和所述锁紧组件B中的两个锁紧杆的另一端通过连杆（36）连接，所述支撑块（9）上贯穿有以转轴B（20）为圆心的弧形槽（63），连杆（36）插设于弧形槽（63）内；所述锁紧杆上靠近中间位置设有用于所述转轴B（20）穿过的铰轴孔B，铰轴孔B的侧壁上设有用于定位所述扭簧（23）的限位槽（43）；所述锁紧杆与所述限位杆（11）相对应的一端底部设有平面B（44）；所述限位杆（11）为三角结构，所述限位杆（11）的底部设有用于所述转轴A（12）穿过的铰轴孔A，所述限位杆（11）的一端设有用于与平面B（44）定位接触的平面A（40），所述限位杆（11）的另一端为钩取部，钩取部的内侧设有圆弧面A（41），外侧设有圆弧面B（42）；所述分离机构（6）包括电机固定件（49）、电机减速器组件（50）、延长杆B（51）和延长杆C（52），其中电机固定件（49）与所述支撑块（9）连接，电机减速器组件（50）与电机固定件（49）连接，延长杆B（51）和延长杆C（52）依次与电机减速器组件（50）的输出端连接，延长杆C（52）用于触发所述锁紧机构（5）。

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权利要求：

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