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申请/专利权人：中国长江电力股份有限公司

摘要：本发明提供一种大型拖运液压平板车的驱动系统及其控制方法，车体下发设有多个悬挂系统，悬挂系统上设置有行走机构，悬挂系统与车体转动连接，车体上还设有转向机构，转向机构与悬挂系统连接，动力系统与行走轮连接，液压系统与悬挂系统和转向机构连通，车体两侧和两端设连接耳。单个行走轮采用单独的悬挂系统，单独的悬挂系统采用单独的转向驱动结构，机构为纯机械动力转向,节能环保,转向角度误差小,转向轻便,能有效降低司机操作强度,提升安全性。

主权项：1.一种大型拖运液压平板车的驱动系统的控制方法，其特征是：车体（1）上设有导航系统和平板车液压悬挂保护系统；导航系统包括激光SLAM导航方式和高精度惯导模块,激光SLAM导航方式和高精度惯导模块用于来定位和导航，车体（1）两端还设有至少两个激光扫描仪，两个激光扫描仪设置在车体（1）端部两侧，激光扫描仪上方还设有激光防撞传感器；平板车液压悬挂保护系统包括防液压管破裂装置、超压保护装置、超载预防装置、紧急下降装置和激光防撞传感器安全触边装置；车体（1）端部两侧均设有急停按钮；该方法包括：S1、在系统网络页面生成两份地图，供平板车在导航和定位时使用，最终生成的文件包含2个地图；S2、通过给图添加禁止线，将人为规定的不允许平板车运行的区域，用禁止线在区域周边，画出闭合的线，给图添加禁止点，并把地图中的禁止点串联成路径，实现激光SLAM导航系统的路径在线规划设计；S3、建立系统平台的坐标系基础，系统平台持续提供高精度航向及推导位置信息；室内区域，惯导模块与激光SLAM系统数据集成，获取高精度定位信息；其集成了陀螺仪、加速度计、校正机构、温度补偿机构、采集控制电路和惯导组合算法；S4、采用MOXA无线AP模块，将工作区域全程覆盖无线wifi，控制台与平板车构成无线局域网，同时依靠无线局域网向导航发出控制指令，任务调度指令，避碰调度指令；S5、智能避撞系统运行方式为：采用激光雷达以3D立体的扫描方式，可设扫描区间0-270度，扫描频率不小于10Hz，可设定减速停车防撞距离值，实现自主防撞功能；智能避撞系统主要实现平板车自动保持安全行驶距离、安全车速以及自动制动和自动报警等功能；S6、设置减速区域（25）和停车区域（26），障碍物出现在减速区时车辆减速行驶，若障碍物进入停车区，则车辆停止，防止碰撞；智能避撞区域通过sick激光防撞传感器对应软件进行区域设定，红色为强制停车区域（26），黄色为车辆强制减速区域（25）。

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