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申请/专利权人：深圳市海弘装备技术有限公司;深圳职业技术学院

摘要：本发明公开了一种应用于倍捻、假捻、复捻机的全自动上筒、落筒装置，包括：主机支架，安装于主机支架上的抓取装置、操作筒夹装置和纱线处理装置；在上筒作业时，纱线处理装置抓取供丝筒处的线头，并使纱线缠绕在纱筒上，操作筒夹装置使筒夹获得迎接纱筒进入的姿态，抓取装置再将绕好纱线的纱筒抓取并送入筒夹当中；在落筒作业时，抓取装置伸出，夹住机上的纱筒，操作筒夹装置使筒夹获得送出纱筒姿态，抓取装置再将纱筒取出。本发明可以实现筒夹的自动张开与闭合，上筒前空纱筒的自动牵丝和绕纱以及倍捻机、假捻机或复捻机的自动上筒或取筒，进而替代人工进行上筒、落筒的操作，避免了工人长期处于加捻车间的恶劣环境的同时提升生产效率。

主权项：1.一种应用于倍捻、假捻、复捻机的全自动上筒、落筒装置，其特征在于，包括：主机支架，安装于所述主机支架上的抓取装置、操作筒夹装置和纱线处理装置；其中，所述抓取装置用于抓取纱筒，从倍捻、假捻或复捻机中取出纱筒或者是将纱筒放入倍捻、假捻或复捻机中，所述操作筒夹装置用于获取筒夹的各种姿态，所述纱线处理装置用于抓取供丝筒处的线头并缠绕于纱筒上；在上筒作业时，所述纱线处理装置抓取供丝筒处的线头，并使纱线缠绕在纱筒上，所述操作筒夹装置使筒夹获得迎接纱筒进入的姿态，所述抓取装置再将绕纱线后的纱筒抓取并送入筒夹当中；在落筒作业时，所述抓取装置伸出，夹住倍捻、假捻或复捻机上的纱筒，所述操作筒夹装置使筒夹获得送出纱筒姿态，所述抓取装置再将纱筒取出；所述抓取装置包括至少一夹爪装置和至少一套移动系统，所述夹爪装置与所述移动系统连接，所述夹爪装置用于抓取纱筒，所述移动系统用于在空间中移动夹爪装置；所述抓取装置还包括底板和安装于所述底板上的位置检测机构，所述底板通过大底座安装于所述主机支架上；所述夹爪装置包括夹爪和驱动机构，所述夹爪与所述驱动机构连接，所述驱动机构与所述移动系统连接，所述移动系统用于带动所述驱动机构朝向或远离筒夹运动，所述驱动机构用于驱动所述夹爪张开或闭合以抓取纱筒；所述操作筒夹装置包括至少一个勾板和至少一套勾板移动装置，所述勾板与所述勾板移动装置连接，所述勾板移动装置驱动所述勾板与所述筒夹接触并通过所述勾板带动所述筒夹运动，使得所述筒夹张开或闭合，以及所述筒夹的移动；所述纱线处理装置包括至少一个纱线抓取装置和一个绕纱装置；在作业时，所述纱线抓取装置抓取到纱线，交予所述绕纱装置，所述绕纱装置将纱线缠绕到纱筒上；所述纱线抓取装置包括吸嘴机构、吸嘴移动装置和纱线检测装置，所述吸嘴机构与所述吸嘴移动装置相连接，所述吸嘴移动装置用于驱动所述吸嘴机构至供丝筒处，所述吸嘴机构通过负压吸取纱线的线头，所述纱线检测装置用于检测所述吸嘴机构是否吸取到纱线；所述绕纱装置包括左顶盘、纱筒旋转装置、左顶盘移动机构、右顶盘和右顶盘移动机构；所述右顶盘移动机构与所述右顶盘连接，用于驱动所述右顶盘运动与所述左顶盘相配合夹住纱筒；所述纱筒旋转装置用于驱动纱筒旋转；所述吸嘴机构吸取到纱线后通过所述吸嘴移动装置移动，此时纱线将经过所述纱线检测装置的纱线传感器并置于检测槽内，这时纱线也经过所述左顶盘和纱筒圆心之间的位置；所述绕纱装置的所述左顶盘和所述右顶盘将在所述左顶盘移动机构和所述右顶盘移动机构的驱动下将穿过所述左顶盘和纱筒圆心连线间的纱线和纱筒夹住，此时所述抓取装置将纱筒释放，之后所述纱筒旋转装置开始带着纱筒旋转，将纱线缠绕在纱筒上；缠绕好纱线的纱筒再次被所述抓取装置抓取，之后所述操作筒夹装置将筒夹的活动臂打开，将缠绕好纱线的纱筒放入所述筒夹中，所述操作筒夹装置退回，完成上筒操作。

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