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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：提供一种用于预测移动障碍物驶出十字路口的方法及系统。识别在十字路口的附近的移动障碍物，诸如车辆，以及十字路口的一个或多个出口。确定在一段时间内移动障碍物的空间位置的障碍物状态演变。对于出口中的每个，基于出口的十字路口出口特征确定出口的十字路口出口编码。基于聚合用于出口的所有十字路口出口编码确定聚合的出口编码。对于出口中的每个，基于障碍物状态演变和聚合的出口编码，确定移动障碍物有可能通过出口驶出十字路口的出口的出口概率。然后，基于出口的出口概率规划ADV的轨迹以控制ADV以避免与移动障碍物碰撞。
主权项：1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：基于从所述ADV的多个传感器获得的传感器数据识别在十字路口的附近的移动障碍物和所述十字路口的一个或多个出口；确定在一段时间内所述移动障碍物的空间位置的障碍物状态演变；对于所述一个或多个出口中的每个，基于所述出口的一个或多个十字路口出口特征确定所述出口的十字路口出口编码，其中，对于所述一个或多个出口中的每个，通过使用循环神经网络确定所述出口的所述十字路口出口编码；基于聚合用于所述一个或多个出口的所有所述十字路口出口编码确定聚合的出口编码，其中，所述聚合的出口编码基于对于所述一个或多个出口中的每个的所述十字路口出口编码的加权总和；对于所述一个或多个出口中的每个，基于所述障碍物状态演变和所述聚合的出口编码，确定所述移动障碍物有可能通过所述出口驶出所述十字路口的所述出口的出口概率；以及基于所述十字路口的所述一个或多个出口的所述出口概率规划轨迹以控制所述ADV导航通过所述十字路口以避免与所述移动障碍物的碰撞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于预测移动障碍物驶出十字路口的方法及系统
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