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申请/专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
主权项：1.一种机器人主手控制方法，其特征在于，应用于控制器上，所述控制器集成在机器人上，所述机器人包括主手，所述方法包括：针对所述主手的主手末端，确定所述主手末端的运动加速度，其中，所述运动加速度的运动方向表征所述主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力所述操作者操作所述主手而施加在所述主手末端上的操作助力力矩，根据所述运动加速度，确定所述操作助力力矩，其中，所述运动方向与所述操作助力力矩的助力方向相同；针对所述主手的主手关节，根据所述操作助力力矩，确定所述主手关节的关节助力力矩，以根据所述关节助力力矩控制所述主手运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品
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