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申请/专利权人：湘潭大学
摘要：本发明公开了一种无自碰撞的冗余机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：在关节活动范围内对各个关节角进行随机极限采样；同时，利用冗余机器人前向运动学计算与采样所得关节角对应的位姿；利用上述数据集，训练获得最优生成网络模型；将待求解的冗余机器人末端位姿输入到上述最优生成网络模型中，生成初始逆运动学解；采用改进的Levenberg‑MarquardtLM算法进行二次迭代优化获得精确的逆运动学解；最后，采用多层感知器评估并输出冗余机器人的无自碰撞精确逆运动学解。本发明针对冗余机器人逆运动学问题，结合高泛化性的生成网络和高精度的LM算法的优势，提出了一种高效、精确且无自碰撞的冗余机器人逆运动学求解方法。
主权项：1.一种高精度无自碰撞的冗余机器人逆运动学计算方法，其特征在于，所述方法包括：S101：在关节活动范围内，随机极限采样得到机器人各关节角度数据集，然后输入已知正运动学模型得到对应末端位姿数据集；S102：采用S101中得到的数据集，输入生成模型，通过损失函数进行迭代训练，不断优化网络权重，获得最优生成网络模型；S103：将待求解的冗余机器人末端位姿量输入到S102得到最优生成网络模型中，生成包含有自碰撞的冗余机器人逆运动学初始解；S104：将S103中得到的冗余机器人逆运动学初始解输入改进Levenberg-MarquardtLM算法作为初始值进行迭代，获得精确解；S105：将S104中得到的精确解输入训练好的多层感知器以评估是否存在自碰撞，输出冗余机器人无自碰撞精确解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湘潭大学 一种高精度无自碰撞的冗余机器人逆运动学计算方法
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