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申请/专利权人：航天时代飞鹏有限公司
摘要：本发明涉及一种无人机故障检测及冗余控制方法及系统，所述无人机包括至少四个动力子系统，包括如下步骤：S1.实时获取预设时间内的各个所述动力子系统的俯仰、滚转及偏航控制量；S2.分别求取各个所述动力子系统的俯仰、滚转及偏航控制量在所述预设时间内的均值；S3.判断俯仰、滚转及偏航的所述均值是否满足预设条件；S4.若满足预设条件，则判定该动力子系统存在故障，并获取该动力子系统的编号；S5.根据该编号采用控制分配矩阵来对其它正常的动力子系统进行冗余控制。本发明的方法适用于冗余多旋翼无人机动力子系统故障后的重构控制，控制效果良好，响应较快。
主权项：1.一种无人机故障检测及冗余控制方法，其特征在于，所述无人机包括至少四个动力子系统，包括如下步骤：S1.实时获取预设时间内的各个所述动力子系统的俯仰、滚转及偏航控制量；S2.分别求取各个所述动力子系统的俯仰、滚转及偏航控制量在所述预设时间内的均值；S3.判断俯仰、滚转及偏航的所述均值是否满足预设条件，所述预设条件为：该动力子系统的通道油门输出量为最大，且在所述预设时间内俯仰控制量的均值减小量超过第一设定值、滚转控制量均值减小量超过第二设定值及偏航控制量均值减小量超过第三设定值，所述第一设定值不同于第二及第三设定值；所述第一设定值为5度，第二及第三设定值均为4度；S4.若满足预设条件，则判定该动力子系统存在故障，并获取该动力子系统的编号；S5.根据该编号采用控制分配矩阵来对其它正常的所述动力子系统进行冗余控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 航天时代飞鹏有限公司 一种无人机故障检测及冗余控制方法及系统
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