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申请/专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
摘要：本发明涉及一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统，包括：步骤S1：航天器中心定位基站O发出第一定位请求消息；步骤S2：航天器远端定位基站P返回第一响应消息；步骤S3：航天器中心定位基站O根据第一定位请求消息和第一响应消息解算得到第一相对距离DOP并传输至在轨组装机器人R；步骤S4：在轨组装机器人R发出第二定位请求消息；步骤S5：航天器中心定位基站O返回第二响应消息，以及航天器远端定位基站P返回第三响应消息；步骤S6：在轨组装机器人R根据第二响应消息、第三响应消息和第一相对距离DOP解算得到空间位置RX,Y,Z。本发明可以提高空间定位的精度。
主权项：1.一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法，其特征在于，所述在轨组装机器人R用于沿桁架运动，所述桁架的两端分别设置有具有相同时频基准的航天器中心定位基站O和航天器远端定位基站P，所述空间定位方法包括：步骤S1：所述航天器中心定位基站O发出第一定位请求消息；步骤S2：响应于所述第一定位请求消息，所述航天器远端定位基站P返回第一响应消息；步骤S3：响应于所述第一响应消息，所述航天器中心定位基站O根据所述第一定位请求消息和所述第一响应消息解算得到第一相对距离DOP，传输所述第一相对距离DOP至所述在轨组装机器人R；步骤S4：所述在轨组装机器人R发出第二定位请求消息；步骤S5：响应于所述第二定位请求消息，所述航天器中心定位基站O返回第二响应消息，以及所述航天器远端定位基站P返回第三响应消息；步骤S6：响应于所述第二响应消息和所述第三响应消息，所述在轨组装机器人R根据所述第二响应消息、所述第三响应消息和所述第一相对距离DOP解算得到空间位置RX,Y,Z，其中，Z轴表示所述桁架的中心向外延伸的方向，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院微小卫星创新研究院 上海微小卫星工程中心 一种桁架滑行式在轨组装机器人的空间定位方法、系统
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