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申请/专利权人：纳博特斯克有限公司

摘要：本发明的目的在于提供齿轮装置、齿轮单元及其组装方法，针对采用中央的齿轮输入齿轮被齿轮正齿轮包围的结构的摆动内接式行星齿轮装置，提高了啮合系数，降低了驱动音，装上了中央的齿轮输入齿轮。本发明的一实施方式的齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；以及第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮。

主权项：1.一种齿轮单元，其特征在于，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定所述第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定所述第2齿轮组，并与所述第3齿轮及所述第4齿轮一起旋转；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定所述第3齿轮组，并与所述第5齿轮及所述第6齿轮一起旋转。

全文数据：齿轮装置、齿轮单元及其组装方法技术领域本发明涉及齿轮装置、齿轮单元及其组装方法。背景技术以往，公知有传递驱动力的装置、例如在减速器与马达之间使用的各种齿轮机构。作为这样的齿轮机构，专利文献1公开了一种二级式驱动齿轮，其能够一体成形，且能够将驱动力的传递损失抑制为最小程度，能够提高啮合系数。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7－83314号公报专利文献2：日本特开2013－35475号公报发明内容发明要解决的问题然而，在将这样的二级式驱动齿轮应用于专利文献2所公开的摆动内接式行星齿轮装置的情况下，存在下述问题：由于周围被齿轮正齿轮包围，因此无法从横向装上中央的齿轮输入齿轮，另外，由于该驱动齿轮的相位错开，因此成为齿轮的齿之间被別的齿轮堵塞的状态，所以无法从马达侧装上中央的齿轮输入齿轮。本发明是鉴于所述情况而做成的，其目的在于提供一种齿轮单元及其组装方法，针对采用中央的齿轮输入齿轮被齿轮正齿轮包围的结构的摆动内接式行星齿轮装置，提高了啮合系数，降低了驱动音，装上了中央的齿轮输入齿轮。用于解决问题的方案本发明的一实施方式的齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；以及第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮。在本发明的一实施方式的齿轮单元中，所述第3齿轮的相位与所述第5齿轮的相位相同，所述第4齿轮的相位与所述第6齿轮的相位相同。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；将所述第3齿轮和所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮和所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第1齿轮和所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；使所述第1齿轮保持为与所述第3齿轮或者所述第5齿轮啮合的状态的步骤；以及将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法为，齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮、以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮、以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；使所述第1齿轮保持为与所述第3齿轮或者所述第5齿轮啮合的状态的步骤；将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及使所述第2齿轮保持为与所述第4齿轮或者所述第6齿轮啮合的状态的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元还包括第4齿轮组，该第4齿轮组包含与所述第1齿轮啮合的第7齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第7齿轮相位不同的第8齿轮。本发明的一实施方式的齿轮单元还包括：第4齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第7齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第7齿轮相位不同的第8齿轮；以及第5齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第9齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第9齿轮相位不同的第10齿轮。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法还包括将所述第1齿轮组用轴替换为被安装于所述齿轮单元的马达的输入轴的步骤。本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法还包括将所述第2齿轮组用轴替换为被安装于所述齿轮单元的减速器的曲轴的步骤。在本发明的一实施方式的齿轮单元的组装方法中，所述第1齿轮组用轴旋转自如地保持于减速器。在本发明的一实施方式的齿轮单元中，所述第1齿轮和所述第2齿轮以隔开比所述第1齿轮和所述第2齿轮的齿宽大的间隔的方式配置。本发明的一实施方式的齿轮装置构成为包括：齿轮单元；齿轮构件，其设在所述第1齿轮与所述第2齿轮之间；以及驱动机构，其设在所述第1齿轮与所述第2齿轮之间。本发明的一实施方式的齿轮装置构成为包括：齿轮单元；驱动机构，其与所述第6齿轮连接；以及齿轮架，其保持所述驱动机构，且以与所述第6齿轮隔开比所述第1齿轮或者所述第2齿轮的齿宽大的间隔的方式设置。发明的效果采用本发明的一实施方式，能够提供一种齿轮单元及其组装方法，针对采用中央的齿轮输入齿轮被齿轮正齿轮包围的结构的摆动内接式行星齿轮装置，装上了中央的齿轮输入齿轮。附图说明图1a是本发明的一实施方式的齿轮单元的概略图。图1b是本发明的一实施方式的齿轮单元的放大图。图2是包括本发明的一实施方式的齿轮单元的装置的剖视图。图3是本发明的一实施方式的摆动内接式行星齿轮装置的概略图。图4是图3的摆动内接式行星齿轮装置的概略剖视图。图5是本发明的另一实施方式的摆动内接式行星齿轮装置的概略图。附图标记说明1、第1齿轮；2、第2齿轮；3、第3齿轮；4、第4齿轮；5、第5齿轮；6、第6齿轮；7、第7齿轮；8、第8齿轮；10、第1齿轮组用轴；11、第1齿轮组；20、第2齿轮组用轴；21、第2齿轮组；30、第3齿轮组用轴；31、第3齿轮组；100、齿轮单元；110、减速器；120、马达。具体实施方式以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。图1a是本发明的一实施方式的齿轮单元100的概略图。本发明的一实施方式的齿轮单元100包含：第1齿轮组11，其包含第1齿轮1以及与该第1齿轮1相位不同的第2齿轮2；第2齿轮组21，其包含与该第1齿轮1啮合的第3齿轮3以及与该第2齿轮2啮合且与该第3齿轮3相位不同的第4齿轮4；以及第3齿轮组31，其包含与该第1齿轮1啮合的第5齿轮5以及与该第2齿轮2啮合且与该第5齿轮5相位不同的第6齿轮6。图示的齿轮单元100还包含：固定第1齿轮组11的第1齿轮组用轴10、固定第2齿轮组21的第2齿轮组用轴20以及固定第3齿轮组31的第3齿轮组用轴30。本发明的一实施方式的齿轮单元100也可以构成为：第3齿轮3的相位与第5齿轮5的相位相同，第4齿轮4的相位与第6齿轮6的相位相同。另外，在图示的例子中，齿轮单元100构成为还包含第4齿轮组41，该第4齿轮组41包含与该第1齿轮1啮合的第7齿轮7以及与该第2齿轮2啮合且与该第7齿轮7相位不同的第8齿轮8。在该情况下，齿轮单元100构成为还包含固定第4齿轮组41的第4齿轮组用轴40。或者，本发明的一实施方式的齿轮单元也可以构成为还包括：第4齿轮组，其包含与第1齿轮啮合的第7齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第7齿轮相位不同的第8齿轮；第5齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第9齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第9齿轮相位不同的第10齿轮。在该情况下，齿轮单元100构成为还包含：固定第4齿轮组41的第4齿轮组用轴40以及固定第5齿轮组51的第5齿轮组用轴50。图1b示出图1a的齿轮单元100的与第1齿轮组11啮合的第4齿轮组41的放大图。如图1a及图1b所示，第4齿轮组41的第7齿轮7以与第8齿轮8错开半个相位的方式固定于第4齿轮组用轴40。并且，第1齿轮组11的第1齿轮1以与第2齿轮错开半个相位的方式固定于第1齿轮组用轴10。这样地使两齿轮组啮合，能够将啮合系数提高为两倍，因此能够降低齿轮单元动作时所发出的驱动音。在图1b中，以图1的齿轮单元100的第4齿轮组41为例进行了说明，而第2齿轮组21、第3齿轮组31也同样地构成。这样，能够形成多组提高了啮合系数的齿轮组的组合，能够降低齿轮单元动作时所发出的驱动音。在所述例子中，对相位错开半个相位的情况进行了说明，但不限于此，能够适当变更。接着，图2示出包括本发明的一实施方式的齿轮单元100的装置的剖视图。该齿轮单元100是图1a中的齿轮单元100的A－A剖视图。图示的装置包括：马达120、减速器110以及为了将马达120的驱动力输入减速器110而设于马达120和减速器110之间的齿轮单元100。更确切而言，该齿轮单元100是指构成为马达120和减速器110这两者所包含的各齿轮机构的集合体的齿轮单元，但也并非一定局限于此。图示的齿轮单元100包括：第1齿轮组11，其包含第1齿轮输入齿轮1、以及与该第1齿轮输入齿轮1相位不同的第2齿轮输入齿轮2；以及第1齿轮组用轴输入轴10，其将该第1齿轮组11固定，第1齿轮组用轴输入轴10从马达120向上方延伸，到达减速器110内。为了与马达120结合，也可以是：能够使用花键，并将两个输入齿轮套在该花键上。另外，还可以在该两个输入齿轮之间设有用于防止相互碰撞的垫圈缓冲构件。对于图示的齿轮单元100，在减速器110内还设有：第2齿轮组21，其包含与第1齿轮输入齿轮1啮合的第3齿轮正齿轮3以及与该第2齿轮输入齿轮2啮合且与该第3齿轮正齿轮3相位不同的第4齿轮正齿轮4；以及第2齿轮组用轴曲轴20，其将该第2齿轮组21固定。这样，马达120的驱动力借助齿轮单元100传递给减速器110，经减速器110减速并输出。这样使两齿轮组啮合，从而能够将啮合系数提高为两倍，因此能够降低齿轮单元100动作时所发出的驱动音。其中，各正齿轮与轴的结合方法不限于使用螺栓，也可以使各正齿轮与轴花键卡合。在图2中虽未图示，对于齿轮单元100，在减速器110内还设有：第3齿轮组31，其包含与第1齿轮输入齿轮1啮合的第5齿轮正齿轮5以及与第2齿轮输入齿轮2啮合且与第5齿轮正齿轮5相位不同的第6齿轮正齿轮6；以及第3齿轮组用轴曲轴30，其将该第3齿轮组31固定。这样，能够形成多组提高了啮合系数的齿轮组的组合，能够降低齿轮单元动作时所发出的驱动音。另一方面，在将这样的齿轮单元100配置在马达120和减速器110之间的情况下，成为输入齿轮的周围被正齿轮包围的结构，因此存在无法从横向装上输入齿轮这样的问题。另外，这样的齿轮单元100的各齿轮组包括相位不同的两个齿轮，因此还存在无法从马达侧装上输入齿轮这样的问题。因此，本发明的一实施方式的齿轮单元100通过以下这样的方法组装。首先，形成在减速器110内部保持第1齿轮组用轴输入轴10的状态。齿轮单元的组装方法A本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将所述第1齿轮1固定于所述第1齿轮组用轴10；2将所述第3齿轮3固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第5齿轮5固定于所述第3齿轮组用轴30；3将所述第2齿轮2固定于所述第1齿轮组用轴10，将所述第4齿轮4固定于所述第2齿轮组用轴20，并且将所述第6齿轮6固定于所述第3齿轮组用轴30。采用本发明的一实施方式的组装方法，能够提供一种齿轮单元，针对采用中央的齿轮输入齿轮被齿轮正齿轮包围的结构的摆动内接式行星齿轮装置，装上了中央的齿轮输入齿轮。这里，对于所述组装方法A，并不是说步骤2中的第3齿轮3向第2齿轮组用轴20的固定、第5齿轮5向所述第3齿轮组用轴30的固定一定要严密地同时进行，只要是在步骤1之后，且在步骤3之前即可。这对于以下的组装方法也同样适合。齿轮单元的组装方法B本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将第1齿轮1固定于所述第1齿轮组用轴10；2将第3齿轮3和所述第4齿轮4固定于第2齿轮组用轴20，将第5齿轮5和第6齿轮6固定于第3齿轮组用轴30；3将第2齿轮2固定于第1齿轮组用轴10。齿轮单元的组装方法C本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将第3齿轮3固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第5齿轮5固定于所述第3齿轮组用轴20；2将第1齿轮1固定于所述第1齿轮组用轴10；3将第2齿轮2固定于所述第1齿轮组用轴10，将所述第4齿轮4固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第6齿轮6固定于所述第3齿轮组用轴30。齿轮单元的组装方法D本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将第3齿轮3固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第5齿轮5固定于所述第3齿轮组用轴30；2将第1齿轮1和所述第2齿轮2固定于所述第1齿轮组用轴10，将所述第4齿轮4固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第6齿轮6固定于所述第3齿轮组用轴30。齿轮单元的组装方法E本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将第3齿轮3固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第5齿轮5固定于所述第3齿轮组用轴30；2使第1齿轮1保持为与所述第3齿轮3或者所述第5齿轮5啮合的状态；3将第4齿轮4固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第6齿轮6固定于所述第3齿轮组用轴30。齿轮单元的组装方法F本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法包括以下步骤：1将第3齿轮3固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第5齿轮5固定于所述第3齿轮组用轴30；2使第1齿轮1保持为与所述第3齿轮3或者所述第5齿轮5啮合的状态；3将第4齿轮4固定于所述第2齿轮组用轴20，将所述第6齿轮6固定于所述第3齿轮组用轴30；4使第2齿轮2保持为与所述第4齿轮4或者所述第6齿轮6啮合的状态。采用本发明的一实施方式的所述组装方法，能够提供一种齿轮单元，针对采用中央的齿轮输入齿轮被齿轮正齿轮包围的结构的摆动内接式行星齿轮装置，装上了中央的齿轮输入齿轮。在本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法中，第1齿轮组用轴10构成为旋转自如地被保持于减速器。另外，本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法也可以包括将第1齿轮组用轴10替换为被安装于齿轮单元100的马达120的输入轴inputshaft的步骤。另外，本发明的一实施方式的齿轮单元100的组装方法也可以包括将第2齿轮组用轴20替换为被安装于齿轮单元的减速器的曲轴的步骤。这里，第1齿轮1和第2齿轮2能够配置在附近。与它们啮合的第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮这些齿轮也能够配置在附近。并且，在第1齿轮1、第2齿轮2、第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮6的附近，能够配置其他构件。对于该其他构件，例如，可以是驱动机构800、齿轮架600等其他构件。这里，在装上了第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮6之后，是无法装上第2齿轮2的。即，由于第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮6配置在附近，因此无法从第3齿轮3与第4齿轮4之间的间隙或者第5齿轮5与第6齿轮6之间的间隙进行组装。另外，第2齿轮2也无法从第6齿轮6与驱动机构800的间隙组装到第4齿轮4与第6齿轮6之间。然而，采用本发明的组装方法，能够将第2齿轮2组装到第4齿轮4与第6齿轮6之间。并且，设为了使第1齿轮1、第2齿轮2、第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮6啮合的状态，因此能够以该状态发货，还能够提高在发货目的地顾客等的组装性。另外，能够将第1齿轮1、第2齿轮2、第3齿轮3、第4齿轮4、第5齿轮5、第6齿轮6以及所述其他构件配置在附近，因此能够防止旋转轴线方向上的长度变大。接着，图3是包括减速器偏心摆动减速器110、马达120、齿轮单元100的装置的概略剖视图。该装置包括安装筒400，安装筒400用于将马达120安装于减速器110。马达120包含壳体210和马达轴220。在壳体210内，配置通常的马达所使用的各种零件例如，线圈、定子芯。本实施方式的原理不受壳体210内的特定构造限定。马达120的输入轴220朝向减速器110延伸。在输入轴220的前端形成有齿轮部221、222。齿轮部221、222与减速器5啮合。结果，马达4生成的扭矩向减速器5传递。如图3所示，减速器110包括：外筒500、齿轮架600、齿轮部700、三个驱动机构800图3示出三个驱动机构800中的一个以及两个主轴承900未图示。图4示出图3所示的减速器110的A－A剖视图。如图4所示，外筒500包含大致圆筒状的外壳510和多个内齿销520。外壳510规定供齿轮架600、齿轮部700及驱动机构800收纳的圆筒状的内部空间。多个内齿销520沿外壳510的内周面排列成环状，形成内齿环。在本实施方式中，以内齿销520为例，示出内齿。图4示出齿轮架600及马达轴220的旋转中心轴线RCX。各内齿销520是沿旋转中心轴线RCX的延伸方向延伸的圆柱状的构件。各内齿销520嵌入在外壳510的内壁形成的槽部。因而，各内齿销520由外壳510妥善保持。如图4所示，多个内齿销520绕旋转中心轴线RCX以大致恒定间隔配置。各内齿销520的半周面从外壳510的内壁朝向旋转中心轴线RCX突出。因而，多个内齿销520作为与齿轮部700啮合的内齿发挥作用。如图3所示，齿轮架600包含基部610和端板部620。端板部620配置在基部610与马达4之间。齿轮架600整体上呈圆筒状。齿轮架600在外筒50内绕旋转中心轴线RCX旋转。基部610包含基板部611参照图3和三个轴部612参照图4。三个轴部612分别从基板部611朝向端板部620延伸。端板部620与三个轴部612各自的顶端面相连接。端板部620也可以通过密配合螺栓、定位销、其他方式与三个轴部612各自的顶端面相连接。如图3所示，齿轮部700配置在基板部611与端板部620之间。三个轴部612贯穿齿轮部700，并与端板部620相连接。如图3所示，齿轮部700包含第1次摆线齿轮710和第2次摆线齿轮720。第1次摆线齿轮710配置在基板部611与第2次摆线齿轮720之间。第2次摆线齿轮720配置在端板部620与第1次摆线齿轮710之间。如图4所示，第1次摆线齿轮710的多个外齿中的一部分与由多个内齿销520形成的内齿环啮合。马达轴220的旋转由驱动机构800向第1次摆线齿轮710及第2次摆线齿轮720传递。结果，引起第1次摆线齿轮710及第2次摆线齿轮720的摆动旋转。图3示出第1次摆线齿轮710的中心轴线CX1和第2次摆线齿轮720的中心轴线CX2。中心轴线CX1、CX2与齿轮架600的旋转中心轴线RCX大致平行地延伸。图4示出第1次摆线齿轮720的中心轴线CX1。所述摆动旋转期间，中心轴线CX1、CX2绕齿轮架600的旋转中心轴线RCX回转。因而，第1次摆线齿轮710及第2次摆线齿轮720一边与内齿销520啮合一边在外壳510内回转移动。在这期间，第1次摆线齿轮710及第2次摆线齿轮720与齿轮架600的三个轴部612接触，使齿轮架600绕旋转中心轴线RCX旋转。也可以是第2次摆线齿轮720的中心轴线CX2以与第1次摆线齿轮710的中心轴线CX1不同的相位绕齿轮架600的旋转中心轴线RCX回转。来自马达120的驱动力作为输出向减速器110的基部610传递。如图3所示，三个驱动机构800均包括两个输入齿轮810、811、曲轴820、两个轴颈轴承830、两个曲轴轴承840。两个输入齿轮810、811与马达120的输入轴220的两个齿轮部221、222啮合，自马达120接收扭矩。与第1次摆线齿轮710和第2次摆线齿轮720不同，输入齿轮810、811是平齿轮。取而代之，也可以使用其他种类的齿轮部件作为输入齿轮810、811。本实施方式的原理不受用作输入齿轮810、811的特定种类的齿轮部件限定。由输入齿轮810、811和马达120的输入轴220的齿轮部221、222决定的减速比可以小于由所述内齿环和齿轮部700决定的减速比。在本发明的一实施方式中，对于第1减速比，利用由输入齿轮810、811和马达120的输入轴220的齿轮部221、222决定的减速比进行说明。并且，对于第2减速比，利用由内齿环和齿轮部700决定的减速比进行说明。在输入齿轮810、811旋转时，曲轴820进行旋转。结果，第1偏心部823和第2偏心部824进行偏心旋转。在此期间，借助曲轴轴承840与第1偏心部823连接的第1次摆线齿轮710能够一边与多个内齿销520啮合一边在外筒500内回转移动。同样地，借助曲轴轴承840与第2偏心部824连接的第2次摆线齿轮720能够一边与多个内齿销520啮合一边在外筒500内回转移动。结果，第1次摆线齿轮710和第2次摆线齿轮720均能够在外筒500内进行摆动旋转。在本实施方式中，对于曲轴机构，利用曲轴820和两个曲轴轴承840进行说明。图3所示的曲轴820包括第1轴颈821、第2轴颈822、第1偏心部823和第2偏心部824。第1轴颈821被齿轮架600的基板部611包围。第2轴颈822被齿轮架600的端板部620包围。两个轴颈轴承830中的一者配置在第1轴颈821与基板部611之间。两个轴颈轴承830中的另一者配置在第2轴颈822与端板部620之间。而且，所述输入齿轮810、811安装于第2轴颈822。接着，参照图5说明本发明的另一实施方式的摆动内接式行星齿轮装置。如图示那样，本发明的另一实施方式的齿轮装置包括减速器偏心摆动减速器110、马达120、齿轮单元100。该装置包括安装筒400，安装筒400用于将马达120安装于减速器110。马达120包括壳体210和马达轴220。在壳体210内，配置通常的马达所使用的各种零件例如，线圈、定子芯。本实施方式的原理不受壳体210内的特定构造限定。另外，减速器110包括：外筒500、齿轮架600、齿轮部700、三个驱动机构800图3示出三个驱动机构800中的一个以及两个主轴承900未图示。马达120的输入轴220朝向减速器110延伸。在输入轴220的前端形成有齿轮部221、222。齿轮部221、222与减速器5啮合。结果，马达4生成的扭矩向减速器5传递。与图3的情况不同，在图5所示的例中，在本发明的另一实施方式的齿轮单元中，齿轮部对应于第1齿轮221和齿轮部对应于第2齿轮222以隔开比第1齿轮221和第2齿轮222的齿宽大的间隔的方式配置。这样一来，能够根据需要在齿轮单元的齿轮间配置齿轮构件700、驱动机构800等其他构件。本发明的另一实施方式的齿轮装置构成为包括：齿轮单元100；齿轮构件700，其设在齿轮部对应于第1齿轮221与齿轮部对应于第2齿轮222之间；以及驱动机构800，其设在第1齿轮221与第2齿轮222之间。本发明的另一实施方式的齿轮装置构成为包括：齿轮单元100；驱动机构800，其与输入齿轮对应于第6齿轮811连接；以及齿轮架600，其保持该驱动机构800，并以与该第6齿轮811隔开比第1齿轮221或者第2齿轮222的齿宽大的间隔的方式设置。以上是本发明的例示的实施方式的说明。所述的各实施方式并不限定于以上所述内容，能够应用于各种转向装置。与所述各实施方式中的一个实施方式相关联地进行了说明的各特征中的一部分特征也可以应用于与另一个实施方式相关联地进行了说明的转向装置。

权利要求：1.一种齿轮单元，其特征在于，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；以及第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮。2.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述第3齿轮的相位与所述第5齿轮的相位相同，所述第4齿轮的相位与所述第6齿轮的相位相同。3.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述齿轮单元还包括第4齿轮组，该第4齿轮组包含与所述第1齿轮啮合的第7齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第7齿轮相位不同的第8齿轮。4.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述齿轮单元还包括：第4齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第7齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第7齿轮相位不同的第8齿轮；以及第5齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第9齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第9齿轮相位不同的第10齿轮。5.根据权利要求1所述的齿轮单元，其中，所述第1齿轮和所述第2齿轮以隔开比所述第1齿轮和所述第2齿轮的齿宽大的间隔的方式配置。6.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。7.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；将所述第3齿轮和所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮和所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤。8.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；将所述第1齿轮固定于所述第1齿轮组用轴的步骤；以及将所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。9.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及将所述第1齿轮和所述第2齿轮固定于所述第1齿轮组用轴，将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴，并且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。10.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；使所述第1齿轮保持为与所述第3齿轮或者所述第5齿轮啮合的状态的步骤；以及将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤。11.一种齿轮单元的组装方法，该齿轮单元包括：第1齿轮组，其包含第1齿轮以及与该第1齿轮相位不同的第2齿轮；第1齿轮组用轴，其用于固定该第1齿轮组；第2齿轮组，其包含与该第1齿轮啮合的第3齿轮以及与该第2齿轮啮合且与该第3齿轮相位不同的第4齿轮；第2齿轮组用轴，其用于固定该第2齿轮组；第3齿轮组，其包含与所述第1齿轮啮合的第5齿轮以及与所述第2齿轮啮合且与该第5齿轮相位不同的第6齿轮；以及第3齿轮组用轴，其用于固定该第3齿轮组，该齿轮单元的组装方法的特征在于，包括：将所述第3齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第5齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；使所述第1齿轮保持为与所述第3齿轮或者所述第5齿轮啮合的状态的步骤；将所述第4齿轮固定于所述第2齿轮组用轴且将所述第6齿轮固定于所述第3齿轮组用轴的步骤；以及使所述第2齿轮保持为与所述第4齿轮或者所述第6齿轮啮合的状态的步骤。12.根据权利要求6～11中任一项所述的齿轮单元的组装方法，其中，该齿轮单元的组装方法还包括将所述第1齿轮组用轴替换为被安装于所述齿轮单元的马达的输入轴的步骤。13.根据权利要求6～11中任一项所述的齿轮单元的组装方法，其中，该齿轮单元的组装方法还包括将所述第2齿轮组用轴替换为被安装于所述齿轮单元的减速器的曲轴的步骤。14.根据权利要求6～11中任一项所述的齿轮单元的组装方法，其中，所述第1齿轮组用轴旋转自如地保持于减速器。15.一种齿轮装置，其是包括齿轮单元、齿轮部、驱动机构的齿轮装置，其特征在于，该齿轮装置包括：权利要求1所述的齿轮单元；齿轮构件，其设在所述第1齿轮与所述第2齿轮之间；以及驱动机构，其设在所述第1齿轮与所述第2齿轮之间。16.一种齿轮装置，其是包括齿轮单元、驱动机构、齿轮架的减速器，其特征在于，该齿轮装置包括：权利要求1所述的齿轮单元；驱动机构，其与所述第6齿轮连接；以及齿轮架，其保持所述驱动机构，并以与所述第6齿轮隔开比所述第1齿轮或者所述第2齿轮的齿宽大的间隔的方式设置。

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