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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统，采用预估器模块来获取跟踪误差信号的估计值，结合补偿信号和机械臂的位置速度信息，采用自适应跟踪一致性控制模块，获取机械臂的控制输入信息，并且根据障碍物的位置速度信息，获取机械臂避碰参数，获取考虑障碍物影响下的优化控制输入向量，以实现多机械臂系统的安全协同控制。本发明能够应用于多机械臂并能实现协同编队控制。通过基于控制障碍函数安全优化机制的设计，能够有效的实现在系统完成底层一致性控制任务的同时实现安全编队控制，避免了机械臂在使用过程中因碰撞而造成的损失。更重要的是，通过模块化设计的控制结构，显著降低了控制器设计的复杂度，减少了计算负荷，提高了控制器设计的灵活性，便于工程实现。
主权项：1.一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统，其特征在于，包括机械臂集群系统模块、分布式动态补偿模块、协同模块、预估器模块、自适应跟踪一致性控制模块、安全优化模块；所述机械臂集群系统模块用于获取机械臂的位置速度信息以及障碍物的位置速度信息；所述协同模块用于根据所述机械臂的位置速度信息，获取协同信号；所述分布式动态补偿模块用于根据所述协同信号，获取补偿信号；所述预估器模块用于根据机械臂的控制输入信息，获取跟踪误差信号的估计值；所述自适应跟踪一致性控制模块用于根据所述补偿信号、机械臂的位置速度信息和跟踪误差信号的估计值，基于一致性控制协议，获取机械臂的控制输入信息，实现多机械臂系统跟踪一致性编队控制任务；所述安全优化模块用于基于避碰机制的控制障碍函数，根据所述障碍物的位置速度信息，获取机械臂避碰参数，以获取考虑障碍物影响下的优化控制输入向量，以实现多机械臂系统的安全协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统
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