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申请/专利权人：浙江方德机器人关节科技有限公司

摘要：本发明涉及一种机器人用关节电机模组的装配方法，该方法将轴承通过轴承压板进行限位安装，整体安装方便，不易损伤零件，且螺栓可直接用于固定谐波减速器，进一步简化了安装步骤；谐波减速器通过轴承连接有扭矩传感器，同时安装有贯穿扭矩传感器、谐波减速器以及转轴的T形轴，可以将信号线，电源线以及扭矩传感器的导线通过T形轴内部连接入控制器总成，接线操作方便；本发明的方法还采用了双电路板方案，两块电路板之间留有间隙，能够保证散热空间；另外，两个电路板采用对插设计，连接方便，结构紧凑；另外，本发明的控制板固定在端板上靠近电机侧，较短的电机线的长度，减少损耗，提高整机效率。

主权项：1.一种机器人用关节电机模组的装配方法，该关节电机模组包括电机、谐波减速器8、扭矩传感器9、T形轴和控制器总成，所述电机包括端板4、壳体5、定子铁芯500、转轴6以及转子铁芯600，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮82和钢轮83，所述控制器总成包括控制器盖1、第一电路板2、第二电路板3以及支撑固定杆31，其特征在于，装配步骤如下：S1、用螺栓将谐波减速器8的柔轮82与扭矩传感器9的内圈固定，并且通过交叉滚子轴承将扭矩传感器9的外圈与谐波减速器8的钢轮83转动连接，同时使得柔轮82设置在钢轮83内；S2、将轴承B64压装在转轴6的一端，且将轴承挡板63套设在轴承B64上，然后将转子铁芯600压装在转轴6上，并且将轴承A46压装在转轴6的另一端；同时，在转轴6靠近轴承A46的一端内侧压装轴瓦60，形成转子组件；S3、将上述转子组件装入壳体5，并将轴承压板63与壳体5一端的端面通过螺栓紧固，且螺栓贯穿壳体5的端面；S4、将谐波减速器8的波发生器与转轴6的一端固定，然后将柔轮82套设在波发生器外，同时，用贯穿壳体5端面的螺栓将谐波减速器8的钢轮83以及交叉滚子轴承的轴承内圈85固定；S5、将定子铁芯500压装入壳体5内壁，在轴承A46的一侧放置波簧，将端板4扣设在轴承A46上并对波簧限位，并用螺栓将端板4与壳体5固定；S6、在转轴6的一端端面上放置密封圈B100，并且在转轴6的一端套设固定磁环座B61，磁环座B61将密封圈B100压紧；同时，在磁环座B61固定磁环B62；S7、用支撑固定杆31将第二电路板3固定在端板4上，并使得第二电路板3与磁环B61留有间隙；S8、将T形轴贯穿扭矩传感器9、谐波减速器8以及转轴6，且将T形轴的一端与扭矩传感器9固定，并在T形轴穿出第二电路板3的一端套设固定磁环座A71，并在磁环座A71靠近第二电路板3的一侧固定磁环A72；S9、将第一电路板2与第二电路板3插接，且将第一电路板2固定在支撑固定杆31的一端；S10、将信号线的进线、电源线进线以及扭矩传感器的导线贯穿T形轴后，插接至相应的第一电路板2或第二电路板3上；S11、将信号线的出线、电源线出现从控制器盖1穿出，并将控制器盖1与壳体5固定，将第一电路板2和第二电路板3遮蔽。

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