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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及一种用于潜水器的深海水下对接分离装置及方法，装置包括基站框架和潜水器框架，照明灯、导向口、水下插拔连接器插座设置于所述基站框架上；摄像头、电磁铁、水下插拔连接器插头设置于所述潜水器框架上，且与所述水下插拔连接器插座对应设置；方法包括潜水器靠近基站，开启照明灯和摄像头，通过摄像头对照明灯进行定位；直线电机转动推动推杆，电磁铁通电；当电磁铁与对应的导向口接近时，自动吸合，通过直线电机转动拉回推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座相对移动，直至连接紧固，关闭照明灯和摄像头。本发明占用的尺寸空间小，可以收缩至潜水器内部，减小潜水器航行阻力，大大提高潜水器的作业效率。

主权项：1.一种用于潜水器的深海水下对接分离装置，包括设置于基站端的基站框架以及设置于潜水器端的潜水器框架，其特征在于，所述基站框架，包括对接侧和非对接侧，且在基站框架上至少设置两个导向口安装孔；导向口，为凹面结构，且设置于所述基站框架的对接侧；水下插拔连接器插座，设置于所述基站框架的对接侧；所述潜水器框架，包括对接侧和非对接侧，且在潜水器框架对应导向口安装孔的位置设置通孔；电磁铁，为与导向口配合的凸面结构，设置于所述潜水器框架的对接侧，且设置于贯穿通孔的推杆的一端，推杆的另一端通过丝母与丝杆连接，推杆设置于滑轨上，且与滑轨滑动配合，电机输出端与丝杠连接，使推杆可在贯穿通孔方向移动；水下插拔连接器插头，设置于所述潜水器框架的对接侧，且与所述水下插拔连接器插座对应设置；摄像头，设置于所述潜水器框架的对接侧；照明灯，设置于所述基站框架的对接侧；所述装置的用于潜水器的深海水下对接分离方法，包括：对接方法和分离方法，所述对接方法为：潜水器靠近基站，基站端开启照明灯，潜水器端开启摄像头，通过摄像头对照明灯进行定位，确定水下插拔连接器插座的位置；直线电机转动推动推杆，使电磁铁凸出于水下插拔连接器插头的前端的位置，电磁铁通电；当电磁铁与对应的导向口接近时，自动吸合，通过直线电机转动拉回推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座相对移动，直至连接紧固，关闭照明灯和摄像头；所述分离方法为：电磁铁通电，通过直线电机转动推出推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座分离，然后电磁铁断电，潜水器与基站分离，直线电机转动拉回推杆及电磁铁。

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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置及方法