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申请/专利权人：武汉库柏特科技有限公司
摘要：本发明公开了一种智能二级库，包括至少一个货架单元、移动组件、抓取组件和控制单元，货架单元包括若干存储料箱的存储格和沿货架方向设置的导轨；移动组件，安装于所述货架单元上，与所述导轨连接；抓取组件包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；控制单元，预先存储有与料箱内物料对应的位置信息，与所述移动组件、所述抓取组件通讯连接，控制所述移动组件带动所述机械手移动到目标物料上方，以及控制所述机械手抓取物料。本发明公开的智能二级库解决了找料难的问题，提高了存储效率和抓取的准确性。
主权项：1.一种智能二级库，其特征在于，包括至少一个货架单元、移动组件、抓取组件和控制单元，其中：货架单元，包括若干存储料箱的存储格和沿货架方向设置的导轨；移动组件，安装于所述货架单元上，与所述导轨连接；抓取组件，包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；控制单元，预先存储有与料箱内物料对应的位置信息，与所述移动组件、所述抓取组件通讯连接，控制所述移动组件带动所述机械手移动到目标物料上方，以及控制所述机械手抓取物料；抓取判断装置，与所述控制单元电信号连接，用于判断所述机械手是否抓取成功，并将判断结果发送给所述控制单元；视觉识别装置，安装于所述底座上，并与所述控制单元通讯连接，用于在抓取失败时采集料箱内物料的图像并将采集的图像传递给所述控制单元，所述控制单元还用于处理图像并调整机械手的运动轨迹；所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，其中：X轴移动模块包括与所述导轨平行设置的X轴滑轨和X轴移动滑块，所述X轴移动滑块两端分别嵌入所述导轨和所述X轴滑轨中；Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置；Z轴移动模块包括与所述Y轴移动滑块固定连接的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块，所述Z轴滑轨与所述Y轴滑轨垂直设置，所述Z轴移动滑块与所述底座连接；所述机械手采用吸盘，所述抓取判断装置采用气压开关；或所述机械手采用夹爪，所述抓取判断装置采用磁性开关。
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权利要求：
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