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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本发明实施例提供一种行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成多个障碍物的累积轨迹信息，并从多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息进行椭圆轨迹建模，其中，至少在椭圆轨迹建模的运动特征提取中分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取；基于椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。本发明实施确保轨迹预测准确性的基础上，避免因行人运动不固定，移动速度较慢的情况下行人目标轨迹的漏预测，抖动或跳变，从而为下游的决策提供稳定且可靠的预测轨迹。
主权项：1.一种行人轨迹的预测方法，包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成所述多个障碍物的累积轨迹信息，并从所述多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息，其中，所述未知运动意图至少根据行人的速度和朝向来判定；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取，进行椭圆轨迹建模；基于所述椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质
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