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申请/专利权人：大湾区大学(筹)

摘要：本发明公开一种基于无人船集群的水上光伏板清洁控制方法、系统及存储介质，其方法包括：对于无人船集群中的每个无人船，控制无人船上搭载的激光雷达对周围环境进行扫描，得到原始点云；根据无人船的移动情况和Z轴坐标调整量，将原始点云转换到水上光伏场地所在的三维空间坐标系，得到最终点云；根据最终点云在三维空间坐标系的分布情况和其他无人船的当前清洁进度，确定无人船关联的未清洁列表；从未清洁列表中获取距离无人船最近的单个光伏板的位置范围，控制无人船移动至单个光伏板附近，随后控制无人船上搭载的清洁设备对单个光伏板进行清洁。本发明通过无人船集群之间的协同配合，可实现对水上光伏场地上布设的各个光伏板的高效清洁效果。

主权项：1.一种基于无人船集群的水上光伏板清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：当无人船集群在水上光伏场地上执行光伏板清洁任务时，对于所述无人船集群中的每个无人船，控制所述无人船上搭载的激光雷达对周围环境进行扫描，得到原始点云；根据所述无人船的移动情况和Z轴坐标调整量，将所述原始点云转换到所述水上光伏场地所在的三维空间坐标系，得到最终点云；根据所述最终点云在所述三维空间坐标系的分布情况和其他无人船的当前清洁进度，确定所述无人船关联的未清洁列表，所述未清洁列表用于存储所述水上光伏场地上还未清洁的所有光伏板的位置范围；当所述未清洁列表为非空时，从所述未清洁列表中获取距离所述无人船最近的单个光伏板的位置范围，控制所述无人船移动至所述单个光伏板附近，随后控制所述无人船上搭载的清洁设备对所述单个光伏板进行清洁，再返回控制所述无人船上搭载的激光雷达对周围环境进行扫描，得到原始点云的步骤；其中，所述根据所述最终点云在所述三维空间坐标系的分布情况和其他无人船的当前清洁进度，确定所述无人船关联的未清洁列表包括：根据所述最终点云在所述三维空间坐标系的分布情况和其他无人船关联的其他已清洁列表，确定所述无人船关联的初始未清洁列表和已清洁列表，所述已清洁列表用于存储所述水上光伏场地上已清洁的所有光伏板的位置范围；将其他无人船关联的其他未清洁列表与所述初始未清洁列表进行合并，得到所述无人船关联的未清洁列表；其中，所述根据所述最终点云在所述三维空间坐标系的分布情况和其他无人船关联的其他已清洁列表，确定所述无人船关联的初始未清洁列表和已清洁列表包括：根据所述水上光伏场地上设置的单个光伏板的面积，确定搜索步长；根据所述最终点云在所述三维空间坐标系的分布情况，构建包含所述最终点云的三维模型；根据所述搜索步长，在所述三维模型上沿着X轴和Y轴方向进行分割与筛选，得到包含点云数据的多个三维子模型；获取所述无人船关联的历史未清洁列表和历史已清洁列表，将其他无人船关联的其他已清洁列表与所述历史已清洁列表进行合并，以形成所述无人船关联的已清洁列表；从所述多个三维子模型中筛选出位置范围未存储至所述已清洁列表并且点云数据满足预设Z轴分布要求的所有三维子模型；将所述所有三维子模型的位置范围定义为未清洁的所有光伏板的位置范围并存储至所述历史未清洁列表，以形成所述无人船关联的初始未清洁列表。

全文数据：

权利要求：

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