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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种通用型仿人五指灵巧手，包括掌部、大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元；掌部包括手掌支架以及设于手掌支架上的大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元；大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元分别与手掌支架连接，大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元分别与大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元一一对应连接。本发明确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性，降低了设计成本。

主权项：1.一种通用型仿人五指灵巧手，其特征在于，包括：掌部、大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小拇指单元；所述掌部包括：手掌支架以及设于所述手掌支架上的大拇指腱绳驱动单元、食指腱绳驱动单元、中指腱绳驱动单元、无名指腱绳驱动单元和小拇指腱绳驱动单元；所述大拇指单元、所述食指单元、所述中指单元、所述无名指单元和所述小拇指单元分别与所述手掌支架连接，所述大拇指腱绳驱动单元、所述食指腱绳驱动单元、所述中指腱绳驱动单元、所述无名指腱绳驱动单元和所述小拇指腱绳驱动单元分别与所述大拇指单元、所述食指单元、所述中指单元、所述无名指单元和所述小拇指单元一一对应连接；所述大拇指单元具有大拇指回转自由度、第一大拇指屈伸自由度、第二大拇指屈伸自由度和第三大拇指屈伸自由度；所述食指单元、所述中指单元、所述无名指单元和所述小拇指单元均具有第一指节屈伸自由度、第二指节屈伸自由度和第三指节屈伸自由度；所述大拇指单元沿其延伸方向依次设置有大拇指基座、回转指节、第一屈伸指节、第二屈伸指节和第三屈伸指节；所述大拇指基座和所述手掌支架连接；所述回转指节与所述大拇指基座转动连接以形成回转关节；所述第一屈伸指节与所述回转指节转动连接以形成第一屈伸关节；所述第二屈伸指节与所述第一屈伸指节转动连接以形成第二屈伸关节；所述第三屈伸指节与所述第二屈伸指节转动连接以形成第三屈伸关节；所述大拇指腱绳驱动单元至少包括：第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元；所述第一驱动单元用于通过两根腱绳驱动所述回转指节相对于所述大拇指基座进行回转运动；所述第二驱动单元用于通过两根腱绳驱动所述第一屈伸指节相对于所述回转指节进行屈伸运动；所述第三驱动单元用于通过两根腱绳驱动所述第二屈伸指节相对于所述第一屈伸指节进行屈伸运动；所述第一驱动单元的第一驱动电机配置有腱绳e和腱绳f，所述腱绳e的第一端和所述腱绳f的第一端分别与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述腱绳e的第二端和所述腱绳f的第二端分别穿设于所述回转指节上的两个走线槽，并分别与所述回转指节的两侧面固定连接；所述腱绳e和所述腱绳f用于控制所述回转指节相对于所述大拇指基座进行回转运动；所述第二驱动单元的第一驱动电机配置有腱绳c和腱绳d，所述腱绳c的第一端和所述腱绳d的第一端分别与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述腱绳c的第二端依次穿过所述大拇指基座和所述回转指节的中心孔，再与所述第一屈伸指节的外侧面连接，所述腱绳d的第二端先依次穿过所述大拇指基座和所述回转指节的中心孔，再绕设于所述第一屈伸关节的转轴的上侧，然后与所述第一屈伸指节的内侧面连接；所述腱绳c用于控制所述第一屈伸指节相对于所述回转指节朝向所述掌部的内侧摆动，所述腱绳d用于控制所述第一屈伸指节相对于所述回转指节朝向所述掌部的外侧摆动；所述第三驱动单元的第一驱动电机配置有腱绳a和腱绳b，所述腱绳a的第一端和所述腱绳b的第一端分别与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述腱绳a的第二端先依次穿过所述大拇指基座和所述回转指节的中心孔以及所述第一屈伸关节的转轴，再绕设于所述第二屈伸关节的转轴的上侧，然后与所述第二屈伸指节的内侧面连接，所述腱绳b的第二端先依次穿过所述大拇指基座和所述回转指节的中心孔以及所述第一屈伸关节的转轴，再绕设于所述第二屈伸关节的转轴的下侧，然后与所述第二屈伸指节的外侧面连接；所述腱绳a用于控制所述第二屈伸指节相对于所述第一屈伸指节朝向所述掌部的外侧摆动，所述腱绳b用于控制所述第二屈伸指节相对于所述第一屈伸指节朝向所述掌部的内侧摆动。

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