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申请/专利权人：中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司
摘要：本申请提供了紧固件装配方法、系统、设备及存储介质，方法包括：接收装配请求指令以及紧固件的规格数据和或位置数据；响应于装配请求指令，获取装配对象的第一深度图，以及根据紧固件的规格数据和或位置数据，通过紧固件装配设备抓取紧固件；第一深度图包括装配对象的装配孔区域；根据第一深度图，确定装配孔圆心的3D位姿数据；根据装配孔圆心的3D位姿数据，控制紧固件装配设备将紧固件植入装配对象的装配孔中。本申请能实现紧固件装配设备自动抓取紧固件，并自动识别装配孔圆心的3D位姿数据，然后将紧固件植入装配孔中，实现了紧固件的自动化装配，自动化程度高，能够大幅提高紧固件的装配质量，降低次品率。
主权项：1.一种紧固件装配方法，其特征在于，所述方法包括：接收装配请求指令以及紧固件的规格数据和或位置数据；响应于所述装配请求指令，获取装配对象的第一深度图，以及根据所述紧固件的规格数据和或位置数据，通过紧固件装配设备抓取紧固件；所述第一深度图包括所述装配对象的装配孔区域，将所述第一深度图转化为点云数据，得到第一点云数据；根据所述第一点云数据，确定ROI区域内的装配面点云数据；将所述ROI区域内的装配面点云数据投影为深度图，得到第二深度图；根据所述第二深度图，通过圆形检测算法确定所述装配孔圆心的位置；将所述装配孔圆心的位置投影为所述装配孔圆心的3D位姿数据；检测所述装配对象的装配面的平整度以及所述装配孔的圆度，以装配孔的圆心为中心，从第一点云数据中提取装配孔周围第一区域的点云数据；第一区域大于装配孔区域且小于ROI区域；拟合第一区域内的点云平面，根据第一区域内的点云平面以及预设的第一内点阈值，确定第一区域内的点云为内点还是外点；根据第一区域内的点云处于内点、外点的分布情况，确定装配面的平整度；通过圆度检测算法检测装配孔的圆度；所述装配对象的装配面的平整度满足第一装配要求以及所述装配孔的圆度满足第二装配要求，则根据所述装配孔圆心的3D位姿数据，控制所述紧固件装配设备将所述紧固件植入所述装配孔中。
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百度查询： 中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司 紧固件装配方法、系统、设备及存储介质
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