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一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法 

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申请/专利权人:中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

摘要:本发明涉及非电变量的控制技术领域,尤其涉及一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法,包括如下步骤:建立水下航行器非线性悬停运动方程及浮力水舱流量调节阀数学模型;设计水下航行器状态观测器,对水下航行器的运动状态信号进行提取;考虑海洋环境干扰,对提取的水下航行器的运动状态信号进行滤波;设计水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器,并分析其稳定性;利用水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器及浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器进行悬停定深控制。本发明提供的方法能够保证水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒性和控制品质,满足水下航行器悬停状态对安全性和能耗的要求。

主权项:1.一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法,其特征在于:包括如下步骤:S1:建立水下航行器非线性悬停运动方程及浮力水舱流量调节阀数学模型;S2:针对水下航行器非线性悬停运动方程设计水下航行器状态观测器,对水下航行器的运动状态信号进行提取;S3:考虑海洋环境干扰,对提取的水下航行器的运动状态信号进行滤波;S4:基于滑模变结构控制原理根据滤波后的水下航行器的运动状态信号设计水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器,并分析水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器的稳定性;S5:在水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器稳定的基础上,利用水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器及浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器进行悬停定深控制。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部 一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法

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