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申请/专利权人：芜湖行健智能机器人有限公司;哈尔滨行健智能机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝尺寸检测方法及系统，涉及焊缝自动识别技术领域。所述的焊缝尺寸检测方法包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像；对所述图像进行预处理；基于预处理后的所述图像，重建所述焊缝及其两侧工件表面的点云三维形貌；基于RANSAC拟合方法，对所述点云三维形貌进行平面分割；对平面分割后的所述点云三维形貌进行拟合，获得焊道区域点云、工件表面区域点云以及工件表面区域的拟合方程；基于所述焊道区域点云、所述工件表面区域点云以及所述工件表面区域的拟合方程，获得所述点云三维形貌中的所述焊缝的三维尺寸。实现提高对焊缝表面成形尺寸的实时测量精度。
主权项：1.一种基于激光视觉的焊缝尺寸检测方法，其特征在于，包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像；对所述图像进行预处理，以提高所述图像的质量；基于预处理后的所述图像，重建所述焊缝及其两侧工件表面的点云三维形貌；基于RANSAC拟合方法，对所述点云三维形貌进行平面分割；对平面分割后的所述点云三维形貌进行拟合，获得焊道区域点云、工件表面区域点云以及工件表面区域的拟合方程；基于所述焊道区域点云、所述工件表面区域点云以及所述工件表面区域的拟合方程，获得所述点云三维形貌中的所述焊缝的三维尺寸；其中，对所述点云三维形貌进行平面分割的方向与所述焊道的延伸方向相交叉，所述焊缝的三维尺寸包括所述焊缝的焊道宽度、焊道余高高度、咬边深度和焊道表面曲率。
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百度查询： 芜湖行健智能机器人有限公司 哈尔滨行健智能机器人有限公司 基于激光视觉的焊缝尺寸检测方法及系统
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