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申请/专利权人：江苏虹湾威鹏信息技术有限公司

摘要：本申请公开了一种根据水下地形自适应调节割刀深度的全自动无人割草系统，包括割草船、卫星定位导航系统和云端地图，割草船的船身上设有割刀、输送带、自适应调节机构、通信模块、传感器以及船载控制系统；船载控制系统根据船身尺寸数据，水深信息，船只姿态高程以及船艏船艉距离水面高度计算割刀的当前坐标，根据割刀的当前坐标确定实际割刀深度，将实际割刀深度和期望割刀深度进行对比；通过自适应调节机构调节割刀至期望深度。本申请基于卫星定位导航及水下地形数据、季节、水深、船的空满载的姿态、用户的其他需求等参数，自适应调节割刀深度，完成水草定长收割，实现了针对不同水草、不同季节、不同区域的定制化收割。

主权项：1.一种根据水下地形自适应调节割刀深度的全自动无人割草系统，其特征在于，包括：割草船，船身上设有割刀、输送带、自适应调节机构、通信模块、传感器以及船载控制系统；所述割刀设置在输送带前端，所述输送带倾斜布置，输送带一侧和船身铰接；所述自适应调节机构为伺服电缸，所述伺服电缸和输送带连接，所述船载控制系统通过控制伺服电缸伸出杆的长度来控制输送带倾角，从而控制割刀深度；所述传感器和船载控制系统电连接，用于获得船只姿态高程以及船艏和或船艉距离水面的高度；卫星定位导航系统，用于获得当前船体位置坐标及其时间信息；云端地图，和割草船通信连接，所述云端地图存储有割草船尺寸，通过当前船体位置坐标查询水下地形数据，并将水下地形数据下发到割草船的船载控制系统，所述水下地形数据包括水深信息；所述船载控制系统根据割草船尺寸数据、水深信息、船只姿态高程以及船艏船艉距离水面高度计算割刀的当前坐标，根据割刀的当前坐标确定实际割刀深度，将实际割刀深度和期望割刀深度进行对比，通过伺服电缸调节割刀至期望深度；以船艏为坐标原点，以船身长度延伸方向为X轴、以船身高度方向为Y轴建立X0Y坐标系；定义割刀端点坐标为AxA，yA，伺服电缸和输送带的连接点为BxB，yB，输送带和船体的铰接点为CxC，yC，伺服电缸和船身的连接点为DxD，yD，点ExE，yE是点AxA，yA在X0Y坐标系里沿y轴方向投影在当前水位线上的投影点，点FxF，yF是船艉端点沿Y轴方向投影在当前水位线上的投影点；割刀端点距离河底高度h由如下方程组得出： xA＝xE 其中，H为历史水位线时测量到的水位高度，ΔHg是高程的变化量；α为∠ABC；β为船的艏倾角；h1为船艏距离水面的高度；xC、yC、xD、yD、L1、L2为已知量；l由伺服电缸确定；未知量xA、yA、xB、yB通过方程组解出。

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