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一种切换拓扑下的多智能体系统预定时间一致性控制方法 

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申请/专利权人:安徽工业大学

摘要:本发明属于多智能体一致性控制技术领域,具体涉及一种切换拓扑下的多智能体系统预定时间一致性控制方法。本发明考虑了切换拓扑下含有非线性不确定性的MAS,相较于固定时间一致性策略,其收敛时间设定简单,可直接通过单一参数预先设定系统收敛时间,且预估收敛时间更为接近实际值;相较于预定时间一致性策略,通过引入事件触发策略,能源损耗较少;相较于固定拓扑预定时间一致性策略,考虑了切换拓扑下的情况,对通讯条件较差的情况更适用;通过Lyapunov稳定性理论和代数图论证明了所提控制器可使得MAS在固定拓扑和切换拓扑下可以实现预定时间一致性,且不存在Zeno行为;通过仿真实验验证所提供控制协议在收敛时间和节约资源方面的优越性。

主权项:1.一种切换拓扑下的多智能体系统预定时间一致性控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、利用图论中的无向图建立智能体系统的通信拓扑;S2、给出系统模型和任务描述;S3、考虑固定拓扑条件下的MAS一致性问题,设计固定拓扑下分布式事件触发预定时间一致性控制协议;S4、定义智能体i的测量误差和触发条件;S5、在分布式预定时间控制器作用下,固定拓扑系统的稳定性证明;S6、给定固定拓扑下系统最小事件触发间隔;S7、考虑切换拓扑条件下的MAS一致性问题,设计切换拓扑下分布式事件触发预定时间一致性控制协议;S8、在切换拓扑下分布式预定时间控制器作用下,切换拓扑系统的稳定性证明;S9、给定切换拓扑下系统最小事件触发间隔。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 安徽工业大学 一种切换拓扑下的多智能体系统预定时间一致性控制方法

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