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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法，包括以下步骤：对该初始路径进行剪枝操作，得到剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut；基于无人艇相对于目标点qtarget的距离ρ、无人艇航迹角ψ、无人艇期望朝向θ以及无人艇侧滑角速度的估计值设计位姿控制器；基于剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut，输入到位姿控制器中，得到预测的加速度和角加速度；基于预测的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的预测轨迹；基于无人艇的预测轨迹与路径变形策略，得到减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal；减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal输入到位姿控制器中，得到实际加速度和角加速度；基于实际的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的安全轨迹。
主权项：1.一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法，其特征在于：包括以下步骤：基于无人艇的实际航迹角ψ与无人艇艏摇角速度为ω，设计侧滑角速度观测器，输出无人艇侧滑角速度的估计值基于障碍物坐标qo及半径Ro，起始点坐标qs以及目标点坐标qg，设计基于碰撞检测的路径规划算法，首先采用RRT算法搜索一条从起点qs到终点qg的路径作为初始路径；对该初始路径进行剪枝操作，去除掉增加无人艇曲率的冗余节点，得到剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut；基于无人艇相对于目标点qtarget的距离ρ、无人艇航迹角ψ、无人艇期望朝向θ以及无人艇侧滑角速度的估计值设计位姿控制器；基于剪枝后的无碰撞路径的点集合Ωfcut，输入到位姿控制器中，得到预测的加速度和角加速度；基于预测的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的预测轨迹；基于无人艇的预测轨迹与路径变形策略，得到减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal；减枝后的无碰撞路径点集合Ωfinal输入到位姿控制器中，得到实际加速度和角加速度；基于实际的加速度和角加速度，输出到无人艇运动学模型，得到无人艇的安全轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种动力学约束下基于采样的无人艇安全轨迹生成方法
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