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申请/专利权人：易思维(杭州)科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种基于移动设备视觉传感器的外参标定方法，先通过预先标定过程，将移动设备轨迹运行的次序、特征参数、各测量位姿处的转换关系记为一组历史数据；移动设备重复运行测量轨迹，直到移动设备到达热稳定，将所有历史数据汇总成定位信息历史数据列表；正式开始视觉测量时，移动设备带动视觉传感器运行测量轨迹，在此过程中，获取特征参数标记为A，在定位信息历史数据列表中搜索与A最接近的一组特征参数；将该特征参数相对应的转换关系，记为实时转换关系，完成对当前柔性传感器定位。本方法对视觉传感器的全局定位精度，不会受到移动设备温度漂移以及自身重复定位误差的影响，稳定性高。

主权项：1.一种基于移动设备视觉传感器的外参标定方法，所述视觉传感器安装在移动设备上，用于采集待测物图像；其特征在于：先通过以下预先标定过程，获得定位信息历史数据列表：在对待测物正式开始视觉测量之前，移动设备从冷态开始，模拟实际视觉测量流程、带动视觉传感器运行测量轨迹，在此过程中，获取一个或多个特征参数以及各个测量位姿处视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；当所述移动设备为机器人时，所述特征参数为机器人位姿、标志点坐标和机器人连杆误差中的一个或多个；所述标志点坐标为：在检测工位中位置始终不变的几何特征的坐标；所述机器人连杆误差为：机器人当前运行时的修正DH参数与机器人首次运行时的修正DH参数之间的偏差；当所述移动设备为导轨时，所述特征参数为标志点坐标；将移动设备轨迹运行的次序、特征参数、各测量位姿处的转换关系记为一组历史数据；移动设备重复运行测量轨迹，每运行一次轨迹，均存储一组历史数据；直到移动设备到达热稳定状态后，移动设备停止运行；将所有历史数据汇总成列表，存储为定位信息历史数据列表；预先标定过程结束；在正式开始视觉测量时，再通过以下步骤，得出视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系：安装好待测物之后，移动设备按照设定的测量轨迹带动视觉传感器运行测量轨迹，在此过程中，获取特征参数标记为A，在预先存储的定位信息历史数据列表中搜索与A最接近的一组特征参数；将该特征参数相对应的一组历史数据中的转换关系，记为视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的实时转换关系，完成对当前视觉传感器的外参标定。

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